MPU6050得到欧拉角的函数

MPU6050是一款六轴传感器，可以通过读取其加速度计和陀螺仪的数据来计算出物体的欧拉角（俯仰角、横滚角和偏航角）。

以下是一个示例函数，可以使用MPU6050的陀螺仪读取数据，然后计算出物体的欧拉角。该函数使用的是Arduino的库函数：

#include <Wire.h>
#include <MPU6050.h>

MPU6050 mpu;

void setup() {
  Serial.begin(9600);

  Wire.begin();
  mpu.initialize();
  mpu.dmpInitialize();

  mpu.setDMPEnabled(true);
}

void loop() {
  Quaternion q;
  VectorFloat gravity;
  float euler[3];

  mpu.dmpGetQuaternion(&q, fifoBuffer);
  mpu.dmpGetGravity(&gravity, &q);
  mpu.dmpGetEuler(euler, &q);

  Serial.print("Yaw: ");
  Serial.print(euler[0] * 180/M_PI);
  Serial.print(" Pitch: ");
  Serial.print(euler[1] * 180/M_PI);
  Serial.print(" Roll: ");
  Serial.println(euler[2] * 180/M_PI);

  delay(100);
}

在这个示例函数中，我们使用了MPU6050库来初始化传感器并启用其DMP（数字运动处理器）功能。然后，在主循环中，我们使用MPU6050库中的函数来读取陀螺仪和加速度计数据，并计算出欧拉角。最后，我们将欧拉角通过串口输出。

请注意，这只是一个示例函数，你可能需要根据你的特定需求进行修改。另外，由于每个传感器可能略有不同，因此你可能需要根据你使用的传感器来调整一些参数，例如采样率和姿态解算算法。