int16_t median_filter(int16_t *buf) { int16_t tmp[FILTER_SIZE]; memcpy(tmp, buf, FILTER_SIZE * sizeof(int16_t)); for (uint8_t i = 0; i < FILTER_SIZE - 1; i++) { for (uint8_t j = i + 1; j < FILTER_SIZE; j++) { if (tmp[i] > tmp[j]) { int16_t t = tmp[i]; tmp[i] = tmp[j]; tmp[j] = t; } } } return tmp[FILTER_SIZE / 2]; }的程序框图

以下是该程序的框图：


其中，输入为一个长度为FILTER_SIZE的int16_t类型数组buf，表示需要进行中值滤波的原始数据；输出为一个int16_t类型的中值滤波结果。

具体实现过程为：首先将原始数据复制到一个临时数组tmp中；然后使用选择排序算法对tmp数组进行排序，得到有序的数组；最后返回tmp数组中位于中间位置的元素作为中值滤波结果。

相关问题

#define FILTER_SIZE 5 int16_t ax_buf[FILTER_SIZE] = {0}; int16_t ay_buf[FILTER_SIZE] = {0}; uint8_t buf_idx = 0; int16_t median_filter(int16_t *buf) { int16_t tmp[FILTER_SIZE]; memcpy(tmp, buf, FILTER_SIZE * sizeof(int16_t)); for (uint8_t i = 0; i < FILTER_SIZE - 1; i++) { for (uint8_t j = i + 1; j < FILTER_SIZE; j++) { if (tmp[i] > tmp[j]) { int16_t t = tmp[i]; tmp[i] = tmp[j]; tmp[j] = t; } } } return tmp[FILTER_SIZE / 2]; }程序框图

该程序实现了一个中值滤波器。

程序框图如下：

            +---------------------------+
            |  int16_t ax_buf[FILTER_SIZE]  |
            |  int16_t ay_buf[FILTER_SIZE]  |
            |  uint8_t buf_idx = 0;        |
            +---------------------------+
                         |
                         |
                         v
               +-------------------+
               |  median_filter()  |
               +-------------------+
                         |
                         |
                         v
                +---------------+
                |  return value |
                +---------------+

首先，程序定义了一个长度为 FILTER_SIZE 的 int16_t 类型的数组 ax_buf 和 ay_buf 以及一个 uint8_t 类型的变量 buf_idx，用于存储待处理的数据。

然后，程序实现了一个中值滤波器 median_filter()，该函数接受一个 int16_t 类型的指针作为参数，表示待处理的数据。

在 median_filter() 函数中，程序首先将传入的数据拷贝到一个临时数组 tmp 中，然后使用冒泡排序的方式将 tmp 数组中的数据从小到大排序。

最后，median_filter() 函数返回排序后的数组的中间值，即 tmp[FILTER_SIZE / 2]，即为中值滤波器的输出。

整个程序的作用是对待处理的数据进行中值滤波，去除其中的异常值，以得到更加稳定的数据。

int main(void) { int16_t ax, ay, az; MPU6050_Init(); while (1) { MPU6050_Read_Accel(&ax, &ay, &az); ax_buf[buf_idx] = ax; //将ax的数据放入缓冲区 ay_buf[buf_idx] = ay; //将ax的数据放入缓冲区 buf_idx = (buf_idx + 1) % FILTER_SIZE; int16_t ax_filtered = median_filter(ax_buf); int16_t ay_filtered = median_filter(ay_buf); printf("ax_filtered = %d, ay_filtered = %d\r\n", ax_filtered, ay_filtered); HAL_Delay(10); } }的程序框图

以下是该程序的简单框图：

         +-----------+
         |  初始化   |
         +-----------+
              |
         +-----------+
         |  循环读取 |
         +-----------+
              |
         +-----------+
         |  数据滤波 |
         +-----------+
              |
         +-----------+
         | 打印结果 |
         +-----------+
              |
         +-----------+
         |  延时10ms |
         +-----------+

程序通过初始化后进入一个循环，不断读取 MPU6050 的加速度数据并将数据放入缓冲区。缓冲区的大小为 FILTER_SIZE。每当读取到一个新的数据，就将该数据放入缓冲区，并对缓冲区中的数据进行中值滤波得到过滤后的数据。然后程序将过滤后的数据打印出来，并延时 10ms 后再进行下一次循环。