if __name__ == "__main__": # Heurisic: suboptimal, have no notion of balance. env = BipedalWalker() env.reset() steps = 0 total_reward = 0 a = np.array([0.0, 0.0, 0.0, 0.0]) STAY_ON_ONE_LEG, PUT_OTHER_DOWN, PUSH_OFF = 1, 2, 3 SPEED = 0.29 # Will fall forward on higher speed state = STAY_ON_ONE_LEG moving_leg = 0 supporting_leg = 1 - moving_leg SUPPORT_KNEE_ANGLE = +0.1 supporting_knee_angle = SUPPORT_KNEE_ANGLE

这段代码是用于测试BipedalWalker游戏（小人行走游戏）的，其中包含以下内容：

1. if __name__ == "__main__":：如果当前文件被作为独立的脚本运行，即没有被其他脚本引用，那么执行下面的代码。

2. env = BipedalWalker()：创建一个BipedalWalker对象，即小人行走游戏的环境。

3. env.reset()：重置游戏环境，以便开始新的游戏。

4. steps = 0：记录小人已经行走的步数，初始值为0。

5. total_reward = 0：记录小人已经获得的奖励值，初始值为0。

6. a = np.array([0.0, 0.0, 0.0, 0.0])：定义小人的行动向量，初始值为0。

7. STAY_ON_ONE_LEG, PUT_OTHER_DOWN, PUSH_OFF = 1, 2, 3：定义小人的行动状态，分别为“保持单腿站立”、“支撑另一条腿”和“向前跳跃”。

8. SPEED = 0.29：定义小人行走的速度，小于该速度时小人会向前倾。

9. state = STAY_ON_ONE_LEG：初始状态为保持单腿站立。

10. moving_leg = 0：初始时，左腿是运动的腿。

11. supporting_leg = 1 - moving_leg：初始时，右腿是支撑的腿。

12. SUPPORT_KNEE_ANGLE = +0.1：定义小人支撑腿的膝盖角度。

13. supporting_knee_angle = SUPPORT_KNEE_ANGLE：初始时，小人支撑腿的膝盖角度为SUPPORT_KNEE_ANGLE。

总的来说，这段代码是用于测试BipedalWalker游戏的，其中定义了小人的行动向量、行动状态、支撑腿的膝盖角度等参数。该测试代码可以帮助开发人员了解游戏环境和小人的行为规律，以便更好地开发和优化游戏算法和策略。