点云pcap文件转pcd

您可以使用PCL库中的`pcl::PCDWriter`来将`.pcap`文件转换为`.pcd`文件。以下是一个简单的示例代码：

#include <pcl/io/pcap_io.h>
#include <pcl/io/pcd_io.h>

int main(int argc, char** argv)
{
    pcl::PCDWriter writer;
    pcl::PcapReader<sensor_msgs::PointCloud2> pcap_reader;
    sensor_msgs::PointCloud2::Ptr cloud(new sensor_msgs::PointCloud2);

    // 读取pcap文件
    pcap_reader.open(argv[1]);
    pcap_reader.getNextPointCloud(*cloud);

    // 将点云保存为pcd文件
    writer.writeBinaryCompressed(argv[2], *cloud);

    return 0;
}

您需要将上面的代码保存为一个`.cpp`文件，然后使用以下命令编译并运行它：

$ pcl-pcap2pcd pcap_file.pcap pcd_file.pcd

其中，`pcl-pcap2pcd`是您的可执行文件名，`pcap_file.pcap`是您要转换的`.pcap`文件的名称，`pcd_file.pcd`是您要保存的`.pcd`文件的名称。