ros 16.04环境下 用opencv 做图像识别代码

好的，以下是使用OpenCV在ROS 16.04环境下进行图像识别的示例代码：

#include <ros/ros.h>
#include <opencv2/opencv.hpp>
#include <cv_bridge/cv_bridge.h>
#include <sensor_msgs/Image.h>
#include <sensor_msgs/image_encodings.h>
#include <image_transport/image_transport.h>

void imageCallback(const sensor_msgs::ImageConstPtr& msg)
{
  try
  {
    // 将ROS图像消息转换为OpenCV图像格式
    cv::Mat image = cv_bridge::toCvShare(msg, "bgr8")->image;

    // 在图像上执行一些操作，例如进行人脸检测
    std::vector<cv::Rect> faces;
    cv::CascadeClassifier face_cascade;
    face_cascade.load("haarcascade_frontalface_alt.xml");
    face_cascade.detectMultiScale(image, faces, 1.1, 2, 0|cv::CASCADE_SCALE_IMAGE, cv::Size(30, 30));

    // 在每个检测到的人脸周围画一个矩形框
    for (size_t i = 0; i < faces.size(); i++)
    {
      cv::rectangle(image, faces[i], cv::Scalar(0, 255, 0), 2);
    }

    // 显示结果
    cv::imshow("Image", image);
    cv::waitKey(1);
  }
  catch (cv_bridge::Exception& e)
  {
    ROS_ERROR("Could not convert from '%s' to 'bgr8'.", msg->encoding.c_str());
  }
}

int main(int argc, char** argv)
{
  // 初始化ROS节点
  ros::init(argc, argv, "image_subscriber");
  ros::NodeHandle nh;

  // 创建一个图像传输对象
  image_transport::ImageTransport it(nh);

  // 订阅图像话题
  image_transport::Subscriber sub = it.subscribe("camera/image", 1, imageCallback);

  // 进行循环等待回调函数
  ros::spin();

  return 0;
}

在这个示例代码中，我们订阅了一个名为`camera/image`的图像话题。当收到图像消息时，我们将它转换为OpenCV图像格式，并在图像上执行人脸检测。最后，我们在每个检测到的人脸周围画一个矩形框，并将结果显示出来。