如何调用python-can库使用pcan接口发送扩展64位的报文
时间: 2023-12-30 12:06:43 浏览: 35
可以使用以下代码调用 python-can 库使用 pcan 接口发送扩展 64 位的报文:
```python
import can
# 定义 64 位扩展报文的 ID 和数据
ext_id = 0x123456789abcdef0
data = [0x11, 0x22, 0x33, 0x44, 0x55, 0x66, 0x77, 0x88]
# 初始化 pcan 接口
bus = can.interface.Bus(bustype='pcan', channel='PCAN_USBBUS1', bitrate=500000)
# 构建扩展帧
msg = can.Message(arbitration_id=ext_id, data=data, extended_id=True)
# 发送报文
bus.send(msg)
```
在上述代码中,首先定义了 64 位扩展报文的 ID 和数据,然后使用 `can.interface.Bus()` 函数初始化 pcan 接口,其中 `bustype` 参数指定使用 pcan 接口,`channel` 参数指定 pcan 接口的通道,`bitrate` 参数指定比特率。接着使用 `can.Message()` 函数构建扩展帧,其中 `arbitration_id` 参数指定报文的 ID,`data` 参数指定报文的数据,`extended_id` 参数指定该报文是扩展帧。最后使用 `bus.send()` 函数发送报文。
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range(len(path) - 1):
pygame.draw.line(WINDOW, BLUE, (path[i].col * CELL_WIDTH + CELL_WIDTH // 2, path[i].row * CELL_HEIGHT + CELL_HEIGHT // 2), (path[i + 1].col * CELL_WIDTH +以下是使用python-can库调用pcan接口发送64位扩展报文的示例代码:
```python
import can CELL_WIDTH // 2, path[i + 1].row * CELL_HEIGHT + CELL_HEIGHT // 2), 4)
# 更新窗口
pygame.display.update()
# 启动主函数
if __name__ == "__main__":
main()
```
以上代码
# 定义64位扩展报文的ID和数据
ext_id = 0x123456789abcdef0
data =实现了基于 A* 算法的路径规划,并且添加了一些额外的功能,例如:
1. 支 [0x11, 0x22, 0x33, 0x44, 0x55, 0x66持添加和移除障碍
2. 支持动态调节地图大小
3. 支持动态显示路径
, 0x77, 0x88]
# 初始化pcan接口
bus = can.interface.Bus(bustype='pcan4. 支持重置地图
完整代码实现了 360 行左右,其中包括了注释和一些额外的功能。如果需要进一步了解 A* 算法以及 Pygame 的使用,可以参考相关资料。
调用python-can库使用pcan接口发送64位报文
好的,我可以帮您解答这个问题。
在使用 `python-can` 库发送64位报文时,您需要使用 `can.Message` 类来创建报文对象,并将数据拆分为两个 32 位的部分。以下是一个示例代码:
```python
import can
# 创建 CAN 总线
bus = can.interface.Bus(bustype='pcan', channel='PCAN_USBBUS1', bitrate=250000)
# 创建 CAN 报文
data = [0x11, 0x22, 0x33, 0x44, 0x55, 0x66, 0x77, 0x88]
msg = can.Message(arbitration_id=0x12345678, data=data, is_extended_id=True)
# 将数据拆分为两个 32 位的部分
data_low = data[:4]
data_high = data[4:]
# 创建发送报文
msg_low = can.Message(arbitration_id=0x12345678, data=data_low, is_extended_id=True, is_fd=True, bitrate_switch=True)
msg_high = can.Message(arbitration_id=0x12345678, data=data_high, is_extended_id=True, is_fd=True, bitrate_switch=True)
# 发送报文
bus.send(msg_low)
bus.send(msg_high)
```
在上面的代码中,首先创建了一个完整的 CAN 报文对象 `msg`。然后,将数据拆分为两个 32 位的部分 `data_low` 和 `data_high`。
接下来,创建了两个新的 CAN 报文对象 `msg_low` 和 `msg_high`,分别包含拆分后的两个数据部分,并设置 `is_fd` 参数为 `True`,表示使用 CAN FD 协议发送报文。同时,设置 `bitrate_switch` 参数为 `True`,表示在发送时切换到更高的比特率。
最后,使用 `bus.send()` 方法分别发送 `msg_low` 和 `msg_high` 两个报文。
希望这个回答可以帮助您。如果您还有其他问题,请随时问我。