pid算法的完整C语言代码

下面是一个简单的PID算法的完整C语言代码：

#include <stdio.h>
#include <stdbool.h>

#define SAMPLE_TIME 0.1
#define KP 1.0
#define KI 0.1
#define KD 0.1

// PID控制器结构体
typedef struct {
    double Kp;  // 比例系数
    double Ki;  // 积分系数
    double Kd;  // 微分系数
    double SetPoint;  // 设定值
    double Integral;  // 积分项
    double LastError;  // 上一次误差
} PIDController;

// 初始化PID控制器
void pid_init(PIDController *pid, double set_point) {
    pid->Kp = KP;
    pid->Ki = KI;
    pid->Kd = KD;
    pid->SetPoint = set_point;
    pid->Integral = 0;
    pid->LastError = 0;
}

// PID控制器计算
double pid_compute(PIDController *pid, double input, double dt) {
    double error = pid->SetPoint - input;
    pid->Integral = pid->Integral + error*dt;
    double derivative = (error - pid->LastError)/dt;
    double output = pid->Kp*error + pid->Ki*pid->Integral + pid->Kd*derivative;
    pid->LastError = error;
    return output;
}

int main() {
    double set_point = 50.0;
    double input = 0.0;
    double output = 0.0;
    double time = 0.0;
    bool flag = true;
    PIDController pid;

    pid_init(&pid, set_point);

    while (flag) {
        output = pid_compute(&pid, input, SAMPLE_TIME);
        printf("Time: %lf, Input: %lf, Output: %lf\n", time, input, output);
        input = input + output*SAMPLE_TIME;
        time = time + SAMPLE_TIME;
        if (time > 10.0) {
            flag = false;
        }
    }

    return 0;
}

该代码中定义了一个PIDController结构体，用于存储PID控制器的相关参数和状态。在pid_init函数中，初始化PID控制器的参数。在pid_compute函数中，根据当前的输入值、采样时间和PID参数，计算出控制器的输出值。在main函数中，不断调用pid_compute函数计算输出值，直到模拟时间超过10秒为止。