写一个pid算法的C语言代码
时间: 2024-01-21 08:19:35 浏览: 21
下面是一个简单的PID算法的C语言代码示例:
```
#include <stdio.h>
float kp = 1.0; // 比例系数
float ki = 0.5; // 积分系数
float kd = 0.2; // 微分系数
float error = 0.0; // 误差
float last_error = 0.0; // 上一次误差
float integral = 0.0; // 积分误差
float pid(float setpoint, float current)
{
error = setpoint - current; // 计算误差
integral += error; // 计算积分误差
float derivative = error - last_error; // 计算微分误差
float output = kp * error + ki * integral + kd * derivative; // 计算PID输出
last_error = error; // 保存上一次误差
return output; // 返回PID输出
}
int main()
{
float setpoint = 25.0; // 设定值
float current = 20.0; // 当前值
float output = pid(setpoint, current); // 计算PID输出
printf("PID输出:%f\n", output);
return 0;
}
```
在上面的代码中,我们定义了三个常量kp、ki和kd,分别代表比例系数、积分系数和微分系数。然后定义了三个变量error、last_error和integral,分别代表误差、上一次误差和积分误差。接着定义了pid函数,该函数接受设定值setpoint和当前值current作为参数,然后计算误差、积分误差和微分误差,并根据PID公式计算PID输出。最后在main函数中测试了pid函数的输出。