写一个pid算法的c语言代码

下面是一个简单的PID算法的C语言代码示例：

#include <stdio.h>

float kp = 1.0; // 比例系数
float ki = 0.5; // 积分系数
float kd = 0.2; // 微分系数

float error = 0.0; // 误差
float last_error = 0.0; // 上一次误差
float integral = 0.0; // 积分误差

float pid(float setpoint, float current)
{
    error = setpoint - current; // 计算误差
    integral += error; // 计算积分误差
    float derivative = error - last_error; // 计算微分误差
    float output = kp * error + ki * integral + kd * derivative; // 计算PID输出
    last_error = error; // 保存上一次误差
    return output; // 返回PID输出
}

int main()
{
    float setpoint = 25.0; // 设定值
    float current = 20.0; // 当前值
    float output = pid(setpoint, current); // 计算PID输出
    printf("PID输出：%f\n", output);
    return 0;
}

在上面的代码中，我们定义了三个常量kp、ki和kd，分别代表比例系数、积分系数和微分系数。然后定义了三个变量error、last_error和integral，分别代表误差、上一次误差和积分误差。接着定义了pid函数，该函数接受设定值setpoint和当前值current作为参数，然后计算误差、积分误差和微分误差，并根据PID公式计算PID输出。最后在main函数中测试了pid函数的输出。