ros2和ros1在代码的写法上有什么区别

ROS2 和 ROS1 在代码的写法上有很多区别，其中最大的区别是 ROS2 支持多种编程语言，而 ROS1 只支持 C++ 和 Python。此外，ROS2 还引入了一些新的概念和工具，例如 Quality of Service（QoS）和 Colcon 构建系统。ROS2 还提供了更好的实时性和可靠性，以及更好的安全性和可扩展性。

相关问题

ros2根据传入两个相机的话题，使用sh文件启动两个相机标定程序AprilTag，给出sh文件的写法和程序示例

以下是一个启动两个相机标定程序AprilTag的 sh 文件示例：

#!/bin/bash

# Set the camera topics
CAM_1_TOPIC="/camera1/image_raw"
CAM_2_TOPIC="/camera2/image_raw"

# Set the calibration files
CAM_1_CALIB_FILE="/path/to/camera1_calibration.yaml"
CAM_2_CALIB_FILE="/path/to/camera2_calibration.yaml"

# Set the launch file name
LAUNCH_FILE="apriltag_calib.launch"

# Start the first camera calibration process
gnome-terminal --tab --title="Camera 1 Calibration" -- bash -c "ros2 run image_tools cam2image $CAM_1_TOPIC; ros2 launch apriltag_ros $LAUNCH_FILE camera:=camera_1 camera_info:=$CAM_1_CALIB_FILE;"

# Start the second camera calibration process
gnome-terminal --tab --title="Camera 2 Calibration" -- bash -c "ros2 run image_tools cam2image $CAM_2_TOPIC; ros2 launch apriltag_ros $LAUNCH_FILE camera:=camera_2 camera_info:=$CAM_2_CALIB_FILE;"

这个 sh 文件会启动两个终端，每个终端都会运行一组命令。每组命令都包含一个 `cam2image` 命令和一个 `ros2 launch` 命令。`cam2image` 命令将摄像头话题转换为图像话题，而 `ros2 launch` 命令将 AprilTag 相机标定程序和相应的摄像头信息文件作为参数启动。

你可以根据自己的需要修改文件路径和话题名称。

ros功能包 如何引入paddle_inference,具体代码写一下

要在ROS功能包中引入Paddle Inference（paddle_inference），您需要在CMakeLists.txt文件中进行一些配置。以下是一个示例代码片段，展示了如何在ROS功能包中引入Paddle Inference的具体写法：

cmake_minimum_required(VERSION 2.8.3)
project(your_package_name)

find_package(catkin REQUIRED COMPONENTS
  roscpp
)

catkin_package(
  CATKIN_DEPENDS roscpp
)

include_directories(
  ${catkin_INCLUDE_DIRS}
)

add_executable(your_executable src/your_source_code.cpp)

target_link_libraries(your_executable
  ${catkin_LIBRARIES}
)

# 添加Paddle Inference库的路径
set(PADDLE_INFER_LIB /path/to/your/paddle_inference/lib)

# 添加Paddle Inference的头文件路径
include_directories(${PADDLE_INFER_LIB}/../include)

# 添加Paddle Inference库到链接列表中
target_link_libraries(your_executable
  ${PADDLE_INFER_LIB}/libpaddle_inference.so
)

请注意，上述代码中的"your_package_name"需要替换为您的ROS功能包的名称，"your_executable"需要替换为您的可执行文件的名称，"src/your_source_code.cpp"需要替换为您实际的源代码路径。

在上述代码中，我们使用了find_package命令和catkin_package命令来找到和声明ROS的依赖关系。然后，我们使用include_directories命令将依赖库的头文件路径包含进来。接下来，我们使用set命令设置Paddle Inference库的路径，并使用target_link_libraries命令将Paddle Inference库添加到链接列表中。

请确保在执行上述代码之前，您已经正确安装了Paddle Inference库，并将其路径设置为PADDLE_INFER_LIB变量的值。