python读取文件里面x y z rx ry rz 位姿并将其转换为旋转矩阵
时间: 2024-03-01 16:54:22 浏览: 288
Python代码打包成exe可执行文件(以圣诞树代码打包为例)
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好的,我可以帮你回答这个问题。首先,你可以使用Python中的`open`函数打开文件,然后使用`readlines`方法读取文件中的所有行。接下来,你可以使用`split`方法将每一行数据按空格分割成一个列表,然后将其转换为浮点数类型。假设你读取的每一行数据都是以以下格式存储的:
```
x y z rx ry rz
```
那么你可以使用以下代码将其转换为旋转矩阵:
```python
import numpy as np
from math import cos, sin
# 读取文件
with open('filename.txt', 'r') as f:
lines = f.readlines()
# 将每一行数据转换为浮点数类型
data = []
for line in lines:
items = line.split()
data.append(list(map(float, items)))
# 将位姿转换为旋转矩阵
rot_matrices = []
for item in data:
x, y, z, rx, ry, rz = item
r_x = np.array([[1, 0, 0], [0, cos(rx), -sin(rx)], [0, sin(rx), cos(rx)]])
r_y = np.array([[cos(ry), 0, sin(ry)], [0, 1, 0], [-sin(ry), 0, cos(ry)]])
r_z = np.array([[cos(rz), -sin(rz), 0], [sin(rz), cos(rz), 0], [0, 0, 1]])
r_xyz = r_z.dot(r_y.dot(r_x))
t = np.array([x, y, z])
rot_matrix = np.column_stack((r_xyz, t))
rot_matrix = np.row_stack((rot_matrix, [0, 0, 0, 1]))
rot_matrices.append(rot_matrix)
```
解释一下上面的代码:
首先,我们使用`numpy`库中的`array`函数创建了三个旋转矩阵,分别对应绕x轴、y轴和z轴旋转。然后,我们将这三个矩阵按照顺序相乘得到一个绕xyz轴的旋转矩阵`r_xyz`。接下来,我们将位移向量`t`和旋转矩阵`r_xyz`合并成一个4x4的变换矩阵`rot_matrix`。最后,我们将所有的变换矩阵存储在一个列表中。
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