always @(posedge Clk or negedge Rst_n)begin if(!Rst_n)begin data_r <= 'd2; end else if(echo_neg)begin data_r <= (cnt << 4) + cnt; end else begin data_r <= data_r; end end //always end assign data_o = data_r >> 1; endmodule 这部分怎么理解

这部分代码的作用是根据计数器的计数值计算距离，并将距离存储在寄存器`data_r`中。具体实现如下：

1. 如果复位信号`Rst_n`为低电平，则将`data_r`的初始值设为2，这是为了避免计数器的初始值为0而导致距离计算错误的情况。

2. 如果检测到超声波回波信号下降沿（即`echo_neg`为高电平），则根据计数值计算距离。计算公式为：距离（cm）= 17 * 计数值 / 100。其中，将计数值左移4位（相当于乘以16）是为了将计数值转换成以0.1us为单位的时间值，这是因为计数器的时钟是1MHz的系统时钟，而超声波的回波时间通常在几十微秒到几毫秒之间，因此需要将计数值转换成更小的时间单位。最后，将距离值存储在寄存器`data_r`中。

3. 如果没有检测到超声波回波信号，则保持`data_r`不变。注意，这里的`else`分支可以省略，因为没有操作。

最后，将`data_r`右移1位（相当于除以2），并将结果赋值给输出端口`data_o`，即可得到距离值，输出的距离值保留3位小数，乘以1000实现。