printf("IP: %s connected !\n", inet_ntoa(clientaddr.sin_addr) ); pthread_attr_t attr; pthread_attr_init(&attr); pthread_t tid; if(pthread_create(&tid,&attr, myrutine, (void*)clientfd) != 0) { perror("pthread_create"); return -1;什么错误,怎么修改

时间: 2024-02-06 21:11:16 浏览: 19
这段代码主要是在接受客户端连接后,创建一个新的线程来处理客户端请求。可能存在以下几个问题: 1.代码中调用了inet_ntoa()函数,将客户端IP地址转换为字符串形式,但是该函数返回值是一个静态缓冲区,因此在多线程环境下使用可能会导致数据覆盖和不确定的结果。应该将该字符串复制到本地缓冲区中。 2.在创建新线程之前,应该检查pthread_create()函数的返回值,以确保线程创建成功。 3.在myrutine()函数中,应该检查传递给它的参数是否正确,特别是clientfd是否为有效的描述符。 可以尝试修改代码如下: ``` char client_ip[INET_ADDRSTRLEN]; inet_ntop(AF_INET, &(clientaddr.sin_addr), client_ip, INET_ADDRSTRLEN); printf("IP: %s connected !\n", client_ip); pthread_attr_t attr; pthread_attr_init(&attr); pthread_t tid; if(pthread_create(&tid,&attr, myrutine, (void*)(intptr_t)clientfd) != 0) { perror("pthread_create"); return -1; } printf("thread running...........\n"); ``` 请注意,这里使用了inet_ntop()函数将客户端IP地址转换为字符串形式,并将结果复制到本地缓冲区client_ip中。同时,对pthread_create()函数的返回值进行了检查,以确保线程创建成功。在将clientfd传递给myrutine()函数之前,将其强制转换为intptr_t类型,以便在函数内部进行类型转换和参数检查。

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#include <stdio.h> #include <stdlib.h> #include <string.h> #include <unistd.h> #include <errno.h> #include <sys/socket.h> #include <netinet/in.h> #include <arpa/inet.h> #include #define MAX_CLIENTS 10 #define BUFFER_SIZE 1024 int client_sockets[MAX_CLIENTS]; pthread_t threads[MAX_CLIENTS]; int num_clients = 0; void *client_handler(void *arg) { int client_socket = *(int *)arg; char buffer[BUFFER_SIZE]; while(1) { int recv_len = recv(client_socket, buffer, BUFFER_SIZE, 0); if(recv_len == -1) { perror("recv"); break; } if(recv_len == 0) { printf("Client disconnected\n"); break; } buffer[recv_len] = '\0'; printf("Received message: %s\n", buffer); for(int i = 0; i < num_clients; i++) { if(client_sockets[i] != client_socket) { send(client_sockets[i], buffer, strlen(buffer), 0); } } } close(client_socket); pthread_exit(NULL); } int main(int argc, char *argv[]) { int server_socket, client_socket; struct sockaddr_in server_addr, client_addr; socklen_t client_len = sizeof(client_addr); int port = 8888; if(argc > 1) { port = atoi(argv[1]); } server_socket = socket(AF_INET, SOCK_STREAM, 0); if(server_socket == -1) { perror("socket"); exit(EXIT_FAILURE); } memset(&server_addr, 0, sizeof(server_addr)); server_addr.sin_family = AF_INET; server_addr.sin_addr.s_addr = htonl(INADDR_ANY); server_addr.sin_port = htons(port); if(bind(server_socket, (struct sockaddr *)&server_addr, sizeof(server_addr)) == -1) { perror("bind"); exit(EXIT_FAILURE); } if(listen(server_socket, MAX_CLIENTS) == -1) { perror("listen"); exit(EXIT_FAILURE); } printf("Server started on port %d\n", port); while(1) { client_socket = accept(server_socket, (struct sockaddr *)&client_addr, &client_len); if(client_socket == -1) { perror("accept"); continue; } printf("New client connected: %s\n", inet_ntoa(client_addr.sin_addr)); if(num_clients >= MAX_CLIENTS) { printf("Reached maximum number of clients\n"); close(client_socket); continue; } client_sockets[num_clients] = client_socket; pthread_create(&threads[num_clients], NULL, client_handler, (void *)&client_socket); num_clients++; } close(server_socket); return 0; }

帮我修改下面的代码。要求建立一次weboscket链接,链接到wss://autopilot-test.t3go.cn:443/api/v1/vehicle/push/message/LFB1FV696M2L43840,当订阅到感知话题调用perceptionCallback时,通过wss发送serialized_data:#include "ros/ros.h" #include "std_msgs/String.h" #include <boost/thread/locks.hpp> #include <boost/thread/shared_mutex.hpp> #include "third_party/apollo/proto/perception/perception_obstacle.pb.h" #include "t3_perception.pb.h" #include <iostream> #include <websocketpp/config/asio_client.hpp> #include <websocketpp/client.hpp> #include <websocketpp/common/thread.hpp> apollo::perception::PerceptionObstacles perception_obstacles_; typedef websocketpp::clientwebsocketpp::config::asio_tls_client client; void perceptionCallback(const std_msgs::String& msg) { ROS_WARN("t3 perceptionCallback parse"); if (perception_obstacles_.ParseFromString(msg.data)) { double timestamp = perception_obstacles_.header().timestamp_sec(); ROS_INFO("t3 perceptionCallback timestamp %f count:%d", timestamp, perception_obstacles_.perception_obstacle().size()); std::string data; perception_obstacles_.SerializeToString(&data); VehData veh_data; veh_data.set_messagetype(5); veh_data.set_messagedes("PerceptionObstacles"); veh_data.set_contents(data); std::string serialized_data; veh_data.SerializeToString(&serialized_data); } else { ROS_ERROR("t3 perceptionCallback parse fail!"); } } int main(int argc, char **argv) { ros::init(argc, argv, "listener"); ros::NodeHandle n; ros::Subscriber sub = n.subscribe("/perception_node/perception_objects", 1000, perceptionCallback); ros::spin(); return 0; }

bool MoveObject::goObject() { //connet to the Server, 5s limit while (!move_base.waitForServer(ros::Duration(5.0))) { ROS_INFO("Waiting for move_base action server..."); } ROS_INFO("Connected to move base server"); /t the targetpose move_base_msgs::MoveBaseGoal goal; goal.target_pose.header.frame_id = "map"; goal.target_pose.header.stamp = ros::Time::now(); target_odom_point.pose.pose.position.x=Obj_pose.pose.position.x; target_odom_point.pose.pose.position.y=Obj_pose.pose.position.y; cout << goal.target_pose.pose.position.x << endl; cout << goal.target_pose.pose.position.y << endl; //goal.target_pose.pose.orientation = tf::createQuaternionMsgFromYaw(g.response.yaw); //goal.target_pose.pose.orientation.z = 0.0; //goal.target_pose.pose.orientation.w = 1.0; double roll,pitch,yaw; tf::quaternionMsgToTF(target_odom_point.pose.orientation, quat); tf::Matrix3x3(quat).getRPY(roll, pitch, yaw);//进行转换 if(yaw>3.14) { yaw -=2*PI;//旋转 target_odom_point.pose.position.x -=keep_distance*cos(yaw); target_odom_point.pose.position.y -=keep_distance*sin(yaw); goal.target_pose.pose.position.x=target_odom_point.pose.pose.position.x goal.target_pose.pose.position.y=target_odom_point.pose.pose.position.y target_odom_point.pose.orientation = tf::createQuaternionMsgFromYaw(yaw); goal.target_pose.pose.orientation.w= target_odom_point.pose.orientation goal.target_pose.pose.orientation.z = 0 //map坐标系下的Z轴 ROS_INFO("Sending goal"); move_base.sendGoal(goal); } move_base.waitForResult(); if (move_base.getState() == actionlib::SimpleClientGoalState::SUCCEEDED) { ROS_INFO("Goal succeeded!"); return true; } else { ROS_INFO("Goal failed"); return false; } }

def connect(self): s = self.get_slice() if self.connected: return # increment connect attempt self.stat_collector.incr_connect_attempt(self) if s.is_avaliable(): s.connected_users += 1 self.connected = True print(f'[{int(self.env.now)}] Client_{self.pk} [{self.x}, {self.y}] connected to slice={self.get_slice()} @ {self.base_station}') return True else: self.assign_closest_base_station(exclude=[self.base_station.pk]) if self.base_station is not None and self.get_slice().is_avaliable(): # handover self.stat_collector.incr_handover_count(self) elif self.base_station is not None: # block self.stat_collector.incr_block_count(self) else: pass # uncovered print(f'[{int(self.env.now)}] Client_{self.pk} [{self.x}, {self.y}] connection refused to slice={self.get_slice()} @ {self.base_station}') return False def disconnect(self): if self.connected == False: print(f'[{int(self.env.now)}] Client_{self.pk} [{self.x}, {self.y}] is already disconnected from slice={self.get_slice()} @ {self.base_station}') else: slice = self.get_slice() slice.connected_users -= 1 self.connected = False print(f'[{int(self.env.now)}] Client_{self.pk} [{self.x}, {self.y}] disconnected from slice={self.get_slice()} @ {self.base_station}') return not self.connected def start_consume(self): s = self.get_slice() amount = min(s.get_consumable_share(), self.usage_remaining) # Allocate resource and consume ongoing usage with given bandwidth s.capacity.get(amount) print(f'[{int(self.env.now)}] Client_{self.pk} [{self.x}, {self.y}] gets {amount} usage.') self.last_usage = amount def release_consume(self): s = self.get_slice() # Put the resource back if self.last_usage > 0: # note: s.capacity.put cannot take 0 s.capacity.put(self.last_usage) print(f'[{int(self.env.now)}] Client_{self.pk} [{self.x}, {self.y}] puts back {self.last_usage} usage.') self.total_consume_time += 1 self.total_usage += self.last_usage self.usage_remaining -= self.last_usage self.last_usage = 0中的资源分配

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