51直行调速代码stc89c52,两个双相电机分别控制两个轮子，使用pwm调速不需要使能端

以下是基于STC89C52单片机的代码实现，使用PWM调速控制两个双相电机分别控制两个轮子。不需要使用使能端。

#include <reg52.h>

sbit IN1 = P1^0;  // IN1 - P1.0
sbit IN2 = P1^1;  // IN2 - P1.1
sbit IN3 = P1^2;  // IN3 - P1.2
sbit IN4 = P1^3;  // IN4 - P1.3

unsigned int speed = 0;  // 速度变量

void delay_ms(unsigned int ms)
{
    unsigned int i, j;
    for(i = 0; i < ms; i++)
        for(j = 0; j < 120; j++);
}

void pwm_init()
{
    TMOD |= 0x01;    // 设置定时器0为模式1
    TH0 = 0xfc;      // 定时1ms
    TL0 = 0x67;
    ET0 = 1;         // 开启定时器0中断
    EA = 1;          // 开启总中断
    TR0 = 1;         // 启动定时器0
}

void main()
{
    pwm_init();      // 初始化PWM

    while(1)
    {
        // 控制电机1正转
        IN1 = 1;
        IN2 = 0;
        speed = 80;   // 设置速度为80%
        delay_ms(2000);  // 维持2秒

        // 控制电机1反转
        IN1 = 0;
        IN2 = 1;
        speed = 50;   // 设置速度为50%
        delay_ms(2000);  // 维持2秒

        // 控制电机2正转
        IN3 = 1;
        IN4 = 0;
        speed = 90;   // 设置速度为90%
        delay_ms(2000);  // 维持2秒

        // 控制电机2反转
        IN3 = 0;
        IN4 = 1;
        speed = 70;   // 设置速度为70%
        delay_ms(2000);  // 维持2秒
    }
}

// 定时器0中断服务程序
void timer0_isr() interrupt 1
{
    static unsigned int cnt = 0;
    cnt++;

    if(cnt <= speed)
        IN1 = 1;
    else
        IN1 = 0;

    if(cnt <= (100 - speed))
        IN2 = 1;
    else
        IN2 = 0;

    if(cnt <= speed)
        IN3 = 1;
    else
        IN3 = 0;

    if(cnt <= (100 - speed))
        IN4 = 1;
    else
        IN4 = 0;

    if(cnt >= 100)
        cnt = 0;
}

本代码中，使用定时器0的中断服务程序来实现PWM的调节，通过设置speed变量来控制PWM的占空比，从而控制电机的转速。其中，电机1的IN1和IN2分别对应P1.0和P1.1引脚，电机2的IN3和IN4分别对应P1.2和P1.3引脚。在实际应用中，你需要根据电机的具体型号和驱动方式来设置PWM的频率和占空比。