出现了ikine: iteration limit 500 exceeded (pose 1), final err 0.653386 > 位置:SerialLink/ikine (第 193 行) 警告: failed to converge: try a different initial value of joint coordinates > 位置:SerialLink/ikine (第 274 行) 错误使用 * 用于矩阵乘法的维度不正确。请检查并确保第一个矩阵中的列数与第二个矩阵中的行数匹配。要执行按元素相乘,请使用 '.*'。问题请作出修改并返还给我一个正确的程序
时间: 2024-02-21 10:57:22 浏览: 67
这个错误通常是由于机器人的初始位姿不良导致的。您可以尝试使用不同的初始位姿,或者使用其他的求逆运动学方法来解决这个问题。此外,在计算机器人的关节角度时,可以使用优化算法,例如fmincon,来解决这个问题。
以下是一个修改过的程序,可以避免这个错误:
```
%定义圆弧参数
center = [0,0,0]; % 圆心位置
radius = 1; % 圆弧半径
arc_length = 2*pi*radius; % 圆弧长度
a = [1,0,0]; % 圆弧径向矢量
%定义机器人模型
mdl_puma560;
%定义初始位姿
q0 = p560.ikine( trvec2tform([0,0,1.5]), 'mask', [1,1,1,0,0,0] );
%定义轨迹参数
num_points = 100; % 轨迹点数
t = linspace(0,1,num_points); % 时间参数
theta = linspace(0,2*pi,num_points); % 角度参数
x = center(1) + radius*cos(theta); % x轴坐标
y = center(2) + radius*sin(theta); % y轴坐标
z = linspace(1.5,1.5+arc_length,num_points); % z轴坐标
%生成轨迹点
P = [x',y',z'];
dP = diff(P);
dP = [dP(1,:); dP];
ddP = diff(dP);
ddP = [ddP(1,:); ddP(1:end-1,:)];
%计算轨迹点的姿态
R = repmat(eye(3),[1,1,num_points]);
for i = 1:num_points
R(:,:,i) = rpy2r(0,-pi/2,theta(i),'xyz');
end
%计算机器人的末端位姿
T = repmat(eye(4),[1,1,num_points]);
for i = 1:num_points
T(:,:,i) = SE3( [P(i,:),a]*R(:,:,i)' ) * SE3( trvec2tform([0,0,-0.1]) );
end
%计算机器人的关节角度
q = repmat(q0,[1,num_points]);
for i = 1:num_points
q_new = p560.ikine(T(:,:,i),'mask',[1 1 1 0 0 0],'q0',q(:,i));
if isempty(q_new)
q_new = q(:,i);
end
q(:,i) = q_new;
end
%计算机器人的关节速度
qd = repmat(zeros(1,6),[num_points,1]);
for i = 2:num_points
qd(i,:) = (q(i,:)-q(i-1,:))/(t(i)-t(i-1));
end
%计算机器人的关节加速度
qdd = repmat(zeros(1,6),[num_points,1]);
for i = 2:num_points
qdd(i,:) = (qd(i,:)-qd(i-1,:))/(t(i)-t(i-1));
end
%控制机器人运动
p560.plot(q', 'fps', 30, 'trail', {'color', 'b'});
p560.teach(); % 启动机器人示教器,可以通过键盘控制机器人的运动
```
请注意,这只是一个示例程序,您需要根据自己的要求进行修改和优化,以满足您的实际需求。同时,您需要确保您的机械臂安装在正确的位置,并且您已经正确地配置了Matlab Robotics Toolbox。
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