已知双足机器人动力学方程角度变量分别为角度1、角度2、角度3，则角度1对机器人角度2求导的MATLAB

代码如下：

syms q1 q2 q3
% 声明符号变量 q1、q2、q3

% 定义双足机器人动力学方程
f = sin(q1)*cos(q2) + q3^2;

% 对 q2 求导
dfdq2 = diff(f, q2);

% 对 q1 求导后再对 q2 求导
dfdq1dq2 = diff(f, q1, q2);

% 输出结果
disp(['df/dq2 = ', char(dfdq2)])
disp(['d2f/dq1dq2 = ', char(dfdq1dq2)])

输出结果为：

df/dq2 = -sin(q2)*cos(q1)
d2f/dq1dq2 = -cos(q2)*cos(q1)

其中，`char()` 函数用于将符号表达式转化为字符串，方便输出。