systick是nvic的一部分吗

是的，SysTick 是 STM32 系列 MCU 中的一个计时器，它是 NVIC（Nested Vectored Interrupt Controller，嵌套向量中断控制器）的一部分。SysTick 计时器可以在计数器达到预设值时产生中断，并且可以用来定期产生中断，用于调度任务或其他定时操作。

SysTick 计时器的主要作用是提供一个系统级的定时器，可以用于操作系统的任务调度、延时等。SysTick 计时器的时钟源可以是内部时钟（一般为 CPU 时钟）或外部时钟，计时器的精度和分辨率可以根据时钟源的不同进行调整。SysTick 计时器还提供了一些控制寄存器，可以用来配置计时器的工作模式和计数器初值等。

在 STM32 中，SysTick 计时器是 NVIC 的一部分，可以通过 NVIC 控制器中的相关寄存器来配置和控制。SysTick 计时器的中断优先级可以通过配置 NVIC 的优先级分组来进行设置。SysTick 计时器还可以通过 CMSIS（Cortex Microcontroller Software Interface Standard，Cortex 微控制器软件接口标准）提供的库函数来进行初始化和操作。

相关问题

freertos 配置 systick 的中断优先级

对于 FreeRTOS，配置 SysTick 的中断优先级需要遵循以下步骤：

1. 确保在 FreeRTOSConfig.h 文件中定义了 configLIBRARY_LOWEST_INTERRUPT_PRIORITY 宏。该宏定义了 FreeRTOS 库支持的最低中断优先级。

2. 在系统初始化的地方（例如 main 函数），将 SysTick 中断优先级设置为较高的值。这可以通过设置 SysTick_Config 函数的第三个参数实现。

   NVIC_SetPriority(SysTick_IRQn, configLIBRARY_LOWEST_INTERRUPT_PRIORITY - 1);

这将为 SysTick 中断分配一个比最低中断优先级更高的优先级。请确保 configLIBRARY_LOWEST_INTERRUPT_PRIORITY 的值大于 0。

3. 配置 SysTick 的中断周期，并启动 SysTick 定时器。

   SysTick_Config(SystemCoreClock / configTICK_RATE_HZ);

其中，configTICK_RATE_HZ 定义了 FreeRTOS 的时钟频率。

通过以上步骤，你可以为 SysTick 中断分配一个较高的优先级，以确保 FreeRTOS 的调度器可以正常工作。请注意，这只适用于 Cortex-M 架构的微控制器，因为 SysTick 是 Cortex-M 架构的一部分。如果你使用的是其他架构，请参考相应的文档来配置中断优先级。

stm32cubemx STM32H7配置SYsTIck 纳秒的延时函数

STM32CubeMX 是一款由 ST Microelectronics 开发的集成设计环境工具，它能自动创建基本的 STM32 微控制器应用，简化了系统配置、内存管理、外设初始化等功能，帮助用户快速启动项目。

### 配置 SYsTIck 和纳秒级延时函数

在 STM32 的微处理器中，`SysTick` 是一种定时器，常用于生成周期性的中断事件，通常用于执行一些周期性任务或计数等操作。要在 STM32CubeMX 中设置 `SysTick` 及其纳秒级延时功能，可以按照以下步骤操作：

#### 通过 STM32CubeMX 配置 `SysTick`

1. **打开 STM32CubeMX 并选择目标 STM32 芯片**（例如 STM32H7）以及相应的系列版本。

2. **在项目窗口中选择 `System`** 来编辑系统部分。在这里，你可以找到 `SysTick` 相关的配置选项。

3. **勾选启用 `SysTick` 定时器**。然后可以选择 `Tick` 时间长度和预分频值，这将影响每秒钟的中断次数。通常，使用默认设置即可满足需求。

4. **配置 `SysTick` 作为周期性的中断源**，这通常已经在默认设置中完成。

5. **保存配置**，完成后，STM32CubeMX 将自动生成必要的代码和配置文件。

#### 实现纳秒级延时函数

虽然 `SysTick` 提供的是毫秒级别的中断，但通过循环等待特定次数的 `SysTick` 中断，我们可以模拟出纳秒级别的时间延迟。下面是一个简单的示例代码段来演示如何使用 `SysTick` 进行纳秒级时间延迟：

#include "stm32h7xx_hal.h"
#include "stm32h7xx_hal_msp.h"

// 假定 SysTick 每次中断间隔大约为 0.001 秒
const uint32_t TICKS_PER_SECOND = 1000;
uint32_t delay_ns = 1; // 延迟时间为 1 纳秒

void SystemClock_Config(void);
void DelayNanoseconds(uint32_t ns);

void __attribute__((interrupt("WWDG")))
WWDG_IRQHandler() {
    if (delay_ns > 0) {
        delay_ns--;
    }
}

int main() {
    HAL_Init();
    SystemClock_Config();

    RCC_AHBPeriphClockCmd(RCC_AHBPeriph_GPIOA | RCC_AHBPeriph_GPIOB | RCC_AHBPeriph_GPIOD,
                          ENABLE); // 初始化 GPIO 引脚

    HAL_NVIC_EnableIRQ(WWDG_IRQn); // 启动 WWDG 中断

    HAL_GPIO_WritePin(GPIOA, GPIO_PIN_0, GPIO_PIN_SET); // 示例 GPIO 控制
    while(1) {
        DelayNanoseconds(TICKS_PER_SECOND * 1000 * 1000); // 延迟 1 微秒
        HAL_GPIO_TogglePin(GPIOA, GPIO_PIN_0);
    }

    return 0;
}

void DelayNanoseconds(uint32_t ns) {
    for (; ns > 0; ns--) {
        while (HAL_GetTick() % TICKS_PER_SECOND != 0) {
            ;
        }
    }
}

此代码首先设置了一个无限循环，在循环内部通过 `DelayNanoseconds()` 函数实现纳秒级的延迟。`DelayNanoseconds()` 函数通过检查当前时间是否等于一个完整的毫秒来决定是否递减延迟计数器 `ns`。

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