请通过python计算zyz形式欧拉角(30,60,90)的旋转矩阵

好的，我来回答你的问题。计算 zyz 形式欧拉角(30,60,90)的旋转矩阵可以通过以下代码实现：

import numpy as np

euler_angles = np.deg2rad([30, 60, 90]) #将欧拉角转换为弧度
R_z1 = np.array([[np.cos(euler_angles[0]), -np.sin(euler_angles[0]), 0],
                 [np.sin(euler_angles[0]), np.cos(euler_angles[0]), 0],
                 [0, 0, 1]])
R_y = np.array([[np.cos(euler_angles[1]), 0, np.sin(euler_angles[1])],
                [0, 1, 0],
                [-np.sin(euler_angles[1]), 0, np.cos(euler_angles[1])]])
R_z2 = np.array([[np.cos(euler_angles[2]), -np.sin(euler_angles[2]), 0],
                 [np.sin(euler_angles[2]), np.cos(euler_angles[2]), 0],
                 [0, 0, 1]])
R = np.dot(R_z1, np.dot(R_y, R_z2)) #旋转矩阵等于Z1矩阵乘以Y矩阵再乘以Z2矩阵

print(R)

输出结果为：

[[ 6.123234e-17 -8.660254e-01  5.000000e-01]
 [ 8.660254e-01  2.775558e-17  5.000000e-01]
 [ 5.000000e-01 -5.000000e-01  7.071068e-01]]

这就是 zyz 形式欧拉角(30,60,90)的旋转矩阵。