设机械手的某个关节的起始关节角θ0=6°,并且机械手原来是静止的。要求在tf=3s内平滑地运动到θ_f=66°时停下来(即要求在终端时速度为零)。用Matlab编程编制出机械手的轨迹规划程序。
时间: 2024-03-14 14:43:14 浏览: 89
此资源包括机器人或机械臂逆运动学轨迹规划matlab代码,由空间中三维坐标反求六轴角度值,基于6自由度关节机器人
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好的,以下是机械手的轨迹规划程序:
```matlab
% 机械手轨迹规划程序
% 设定初始角度和目标角度
theta0 = 6;
thetaf = 66;
% 设定运动时间
tf = 3;
% 设定加速度和减速度
a = (thetaf - theta0) / (tf^2);
d = -a;
% 计算匀加速段和匀减速段的时间和距离
t_acc = tf / 2;
t_dec = t_acc;
s_acc = 0.5 * a * t_acc^2;
s_dec = 0.5 * d * t_dec^2;
% 计算匀速段的距离
s_cruise = thetaf - theta0 - s_acc - s_dec;
% 设定时间间隔
dt = 0.01;
% 初始化变量
t = 0;
theta = theta0;
vel = 0;
% 开始轨迹规划
while t < tf
if t < t_acc % 匀加速段
vel = a * t;
theta = theta0 + 0.5 * a * t^2;
elseif t >= t_acc && t < (tf - t_dec) % 匀速段
vel = a * t_acc;
theta = theta0 + s_acc + vel * (t - t_acc);
else % 匀减速段
vel = vel + d * dt;
theta = thetaf - 0.5 * d * (tf - t)^2;
end
% 输出结果
fprintf('时间:%f,角度:%f,速度:%f\n', t, theta, vel);
% 更新时间
t = t + dt;
end
```
以上程序中,我们先设定了初始角度和目标角度,以及运动时间。然后根据加速度和减速度的关系计算出匀加速段和匀减速段的时间和距离,以及匀速段的距离。接着设定时间间隔和初始化变量。
然后进入轨迹规划的主循环,根据时间的不同阶段计算出机械手的角度和速度,并输出结果。最后更新时间,直到运动时间结束。
当你运行程序后,程序会输出每个时间点的机械手角度和速度,这样就可以得到平滑的机械手运动轨迹了。
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