我想要一个esp32固定翼飞控程序

非常感谢您的提问。以下是一个基于ESP32的固定翼飞控程序的示例代码：

#include <Arduino.h>
#include <Wire.h>
#include <Adafruit_Sensor.h>
#include <Adafruit_BNO055.h>
#include <Adafruit_GPS.h>
#include <Servo.h>

#define GPS_RX 16
#define GPS_TX 17
#define GPS_BAUD 9600

#define SERVO_PIN 2

#define BNO055_SAMPLERATE_DELAY_MS (100)

Adafruit_BNO055 bno = Adafruit_BNO055(55);
Adafruit_GPS gps(&Serial1);

Servo servo;

void setup() {
  Serial.begin(115200);
  Serial1.begin(GPS_BAUD, SERIAL_8N1, GPS_RX, GPS_TX);
  gps.begin(GPS_BAUD);
  gps.sendCommand(PMTK_SET_NMEA_OUTPUT_RMCGGA);
  gps.sendCommand(PMTK_SET_NMEA_UPDATE_1HZ);
  gps.sendCommand(PGCMD_ANTENNA);
  servo.attach(SERVO_PIN);
  if (!bno.begin()) {
    Serial.println("Failed to initialize BNO055!");
    while (1);
  }
  bno.setExtCrystalUse(true);
}

void loop() {
  sensors_event_t event;
  bno.getEvent(&event);
  Serial.print("Orientation: ");
  Serial.print(event.orientation.x);
  Serial.print(" ");
  Serial.print(event.orientation.y);
  Serial.print(" ");
  Serial.println(event.orientation.z);
  gps.read();
  Serial.print("Location: ");
  Serial.print(gps.latitudeDegrees, 6);
  Serial.print(", ");
  Serial.println(gps.longitudeDegrees, 6);
  servo.write(90);
  delay(1000);
  servo.write(0);
  delay(1000);
}

希望这个示例代码能够帮助您实现您的固定翼飞控程序。如果您有任何问题，请随时问我。