请写一个固定翼飞控程序

固定翼飞控程序的编写需要涉及到许多方面，包括硬件控制、飞行控制、传感器读取、姿态控制等。以下是一个简单的固定翼飞控程序框架，供参考：

#include <Servo.h>

#define THROTTLE_PIN 5   // 油门控制引脚
#define AILERON_PIN 6    // 副翼控制引脚
#define ELEVATOR_PIN 7   // 升降舵控制引脚
#define RUDDER_PIN 8     // 方向舵控制引脚

Servo throttle;         // 油门舵机
Servo aileron;          // 副翼舵机
Servo elevator;         // 升降舵舵机
Servo rudder;           // 方向舵舵机

void setup() {
    // 初始化引脚
    throttle.attach(THROTTLE_PIN);
    aileron.attach(AILERON_PIN);
    elevator.attach(ELEVATOR_PIN);
    rudder.attach(RUDDER_PIN);
}

void loop() {
    // 读取传感器数据
    float roll = read_roll();       // 读取横滚角
    float pitch = read_pitch();     // 读取俯仰角
    float yaw = read_yaw();         // 读取航向角
    float altitude = read_alt();    // 读取高度

    // 控制算法
    float throttle_cmd = control_throttle(altitude);   // 油门控制
    float aileron_cmd = control_aileron(roll);         // 副翼控制
    float elevator_cmd = control_elevator(pitch);      // 升降舵控制
    float rudder_cmd = control_rudder(yaw);            // 方向舵控制

    // 输出控制信号
    throttle.write(throttle_cmd);
    aileron.write(aileron_cmd);
    elevator.write(elevator_cmd);
    rudder.write(rudder_cmd);

    // 等待一段时间
    delay(10);
}

float read_roll() {
    // 读取横滚角传感器数据
}

float read_pitch() {
    // 读取俯仰角传感器数据
}

float read_yaw() {
    // 读取航向角传感器数据
}

float read_alt() {
    // 读取高度传感器数据
}

float control_throttle(float altitude) {
    // 控制油门
}

float control_aileron(float roll) {
    // 控制副翼
}

float control_elevator(float pitch) {
    // 控制升降舵
}

float control_rudder(float yaw) {
    // 控制方向舵
}

需要注意的是，以上代码中的控制算法是简单的示例，实际应用中需要根据具体飞行控制要求进行修改和完善。此外，还需要添加其他的功能模块，例如遥控器解码、数据记录等。