mpu6050用标准库解算姿态

MPU6050是一种6轴运动传感器，包括三轴加速度计和三轴陀螺仪。可以通过解算加速度计和陀螺仪的数据来计算设备的姿态。

对于使用标准库解算姿态，你需要进行以下步骤：

1. 初始化I2C总线和MPU6050芯片
2. 读取加速度计和陀螺仪的原始数据
3. 对原始数据进行校准，并转换为物理量
4. 使用卡尔曼滤波或互补滤波算法来解算姿态

以下是一个简单的示例代码，用于解算MPU6050的姿态：

#include "stm32f10x.h"
#include "MPU6050.h"

#define PI 3.1415926f

MPU6050_t MPU6050;
float Accel[3], Gyro[3];
float Roll, Pitch, Yaw;

void Delay(__IO uint32_t nCount)
{
    for(; nCount != 0; nCount--);
}

void MPU6050_Init(void)
{
    GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure;
    I2C_InitTypeDef I2C_InitStructure;

    RCC_APB1PeriphClockCmd(RCC_APB1Periph_I2C1, ENABLE);
    RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_GPIOB, ENABLE);

    GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_6 | GPIO_Pin_7;
    GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_AF_OD;
    GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;
    GPIO_Init(GPIOB, &GPIO_InitStructure);

    I2C_InitStructure.I2C_Mode = I2C_Mode_I2C;
    I2C_InitStructure.I2C_DutyCycle = I2C_DutyCycle_2;
    I2C_InitStructure.I2C_OwnAddress1 = 0x00;
    I2C_InitStructure.I2C_Ack = I2C_Ack_Enable;
    I2C_InitStructure.I2C_AcknowledgedAddress = I2C_AcknowledgedAddress_7bit;
    I2C_InitStructure.I2C_ClockSpeed = 400000;
    I2C_Init(I2C1, &I2C_InitStructure);
    I2C_Cmd(I2C1, ENABLE);

    MPU6050_Init(&MPU6050, &I2C1, MPU6050_Device_0, MPU6050_Accelerometer_2G, MPU6050_Gyroscope_250s);
}

void MPU6050_Read_Data(void)
{
    MPU6050_Read_Accel(&MPU6050, Accel);
    MPU6050_Read_Gyro(&MPU6050, Gyro);
}

void MPU6050_Calibrate(void)
{
    MPU6050_Calibrate_Accel(&MPU6050);
    MPU6050_Calibrate_Gyro(&MPU6050);
}

void MPU6050_Get_RPY(void)
{
    Roll = atan2(Accel[1], Accel[2]) * 180 / PI;
    Pitch = atan2(-Accel[0], sqrt(Accel[1] * Accel[1] + Accel[2] * Accel[2])) * 180 / PI;
    Yaw = Gyro[2] * 0.001065f;
}

int main(void)
{
    MPU6050_Init();
    MPU6050_Calibrate();
    while (1)
    {
        MPU6050_Read_Data();
        MPU6050_Get_RPY();
        Delay(10000);
    }
}

这是一个简单的代码示例，但它可以帮助你理解如何使用标准库解算MPU6050的姿态。在实际应用中，你可能需要根据具体的需求对代码进行修改和优化。