figure(1) plot(1: M, T_train, 'r-*', 1: M, T_sim1, 'b-o', 'LineWidth', 1) legend('真实值', 'Bayes-CNN预测值') xlabel('预测样本') ylabel('预测结果') string = {'训练集预测结果对比'; ['准确率=' num2str(error1) '%']}; title(string) grid

时间: 2023-06-17 22:04:27 浏览: 307
这段代码是使用MATLAB绘制图形的代码，其中plot()函数用于绘制折线图，legend()函数用于添加图例，xlabel()和ylabel()函数用于添加坐标轴标签，title()函数用于添加标题，grid()函数用于显示网格线。字符串变量用于添加标题和图例的文本信息。其中，M是预测样本的数量，T_train是真实值，T_sim1是Bayes-CNN预测值，error1是准确率。
相关问题

figure plot(1:M, T_train, 'r-', 1:M, T_sim1, 'b-', 'LineWidth', 1) legend('真实值', '测试值') xlabel('预测样本') ylabel('后刀面磨损宽度') string = {'训练集预测结果对比'; ['RMSE=' num2str(error1)]}; title(string) xlim([1, M]) grid

这段MATLAB代码使用了`figure`函数和多个绘图函数，绘制了一个包含真实值和测试值的折线图，并添加了标题、坐标轴标签、图例和网格线等元素。具体来说，这段代码的功能包括： 1. 使用`figure`函数创建一个新的图形窗口，用于显示后续的绘图结果。 2. 使用`plot`函数绘制两条折线图，其中第一条表示真实值，第二条表示预测值。两条折线分别使用红色和蓝色表示，线宽为1。 3. 使用`legend`函数添加图例，将"真实值"和"测试值"分别对应到两条折线上。 4. 使用`xlabel`和`ylabel`函数添加X轴和Y轴的标签，分别为"预测样本"和"后刀面磨损宽度"。 5. 使用`title`函数添加图形的标题，标题内容为一个包含两行文字信息的字符串变量`string`。 6. 使用`xlim`函数控制X轴的显示范围，将其设置为1到M。 7. 使用`grid`函数添加网格线，增加图形的可读性。 这些操作共同组成一个完整的MATLAB绘图流程，用于展示模型对训练集的预测效果，并进行可视化分析。

解读一下 figure subplot(211) plot(1:length(T_train),T_train, 'r-', 1:length(T_sim1),T_sim1, 'b-.', 'LineWidth', 1) legend('实际值', 'BP预测值') xlabel('训练集') ylabel('负荷(kW)') axis tight string = {['BP 训练集：(RMSE= ' num2str(RMSE1) ' MAPE = ' num2str(MAPE1) ')']}; title(string) subplot(212) bar(err1) xlabel('训练集') ylabel('Error') axis tight figure subplot(211) plot(1:length(T_test),T_test,'r-', 1:length(T_sim2),T_sim2, 'b-.', 'LineWidth', 1) legend('实际值', 'BP预测值') xlabel('测试集') ylabel('负荷(kW)') axis tight string = {['BP 测试集：(RMSE= ' num2str(RMSE2) ' MAPE = ' num2str(MAPE2) ')']}; title(string) subplot(212) bar(err2) xlabel('训练集') ylabel('Error') axis tight

这段代码是用于绘制两个图形的，每个图形都有两个子图。第一个图形的第一个子图使用subplot(211)函数，用于绘制训练集的实际负载值和BP神经网络的预测负载值，分别使用红色实线和蓝色点划线进行绘制。legend函数用于添加图例，xlabel和ylabel函数分别用于添加x轴和y轴标签，axis tight函数则是调整坐标轴范围。title函数用于添加子图的标题，其中包含了RMSE和MAPE两个指标的值。第二个子图使用bar函数绘制训练集的误差，用于观察BP神经网络训练的效果。 第一个图形的第二个子图使用subplot(212)函数，用于绘制测试集的实际负载值和BP神经网络的预测负载值，同样使用红色实线和蓝色点划线进行绘制。legend、xlabel、ylabel、axis tight和title函数的作用与第一个子图相同。第二个子图使用bar函数绘制测试集的误差，用于评估BP神经网络的预测效果。
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"Matlab 7 - Function Reference Volume 1 A - E.pdf" 是一份关于 MATLAB 7 的函数参考文档，涵盖了字母A到E的函数详细信息。这份文档由The MathWorks公司出版，提供了技术支持、产品建议、错误报告等多个联系方式，...

% 载入数据 res = xlsread('Copy_of_数据集.xlsx'); input = res((1:120), 2:6)'; % 载入输入数据 output = res((1:120), 7:9)'; % 载入输出数据 % 划分训练集和测试集 input_train = input(:, 1:80); output_train = output(:, 1:80); input_test = input(:, 81:100); output_test = output(:, 81:100); % 归一化 [input_train_n, input_ps] = mapminmax(input_train, -1, 1); [output_train_n, output_ps] = mapminmax(output_train, -1, 1); % 建立模型 input_num = size(input_train_n, 1); % 输入层节点数量 hidden_num = 10; % 隐含层节点数量 output_num = size(output_train_n, 1); % 输出层节点数量 net = newff(input_train_n, output_train_n, hidden_num, {'tansig','purelin'}, 'trainlm'); net.trainParam.epochs = 15000; net.trainParam.lr = 0.01; net.trainParam.goal = 0.0001; % 训练模型 [net, tr] = train(net, input_train_n, output_train_n); % 测试模型 input_test_n = mapminmax('apply', input_test, input_ps); output_test_n = mapminmax('apply', output_test, output_ps); output_pred_n = sim(net, input_test_n); %%反归一化 output_test_pred = mapminmax('reverse', output_pred_n, output_ps); output_test_pred = round(output_test_pred); % 四舍五入取整 % 使用测试集评估网络性能 pos_pred = net_pos(test_set(:, 1:input_size)'); % 预测位置 ori_pred = net_ori(test_set(:, 1:input_size)'); % 预测姿态 pos_error = pos_pred - test_set(:, input_size+1:input_size+output_size); % 位置误差 ori_error = ori_pred - test_set(:, input_size+output_size+1:end); % 姿态误差 mse_pos = mean(pos_error.^2); % 位置均方误差 mse_ori = mean(ori_error.^2); % 姿态均方误差 % 使用附加测试集评估网络性能 additional_test_data = [theta([6, 12, 18], :), actual_poses([6, 12, 18], :)]; pos_pred = net_pos(additional_test_data(:, 1:input_size)'); % 预测位置 ori_pred = net_ori(additional_test_data(:, 1:input_size)'); % 预测姿态 pos_error = pos_pred - additional_test_data(:, input_size+1:input_size+output_size); % 位置误差 ori_error = ori_pred - additional_test_data(:, input_size+output_size+1:end); % 姿态误差 mse_pos_additional = mean(pos_error.^2); % 位置均方误差 mse_ori_additional = mean(ori_error.^2); % 姿态均方误差 %%绘制预测结果和真实结果的对比图 figure; plot(output_test(1,:), 'bo-'); hold on; plot(output_test_pred(1,:), 'r*-'); legend('真实结果', '预测结果'); xlabel('样本编号'); ylabel('输出值'); title('预测结果和真实结果'); 帮我修改一下这段代码

以下是修改后的代码，主要是添加了一些注释和修改了一些变量名，使...plot(output_test_pred(1,:), 'r*-'); legend('真实结果', '预测结果'); xlabel('样本编号'); ylabel('输出值'); title('预测结果和真实结果');

clear all; clc; % 载入数据 data = xlsread('Copy_of_数据集.xlsx'); input = data((1:120), 2:6)'; output = data((1:120), 7:9)'; % 划分训练集和测试集 input_train = input(:, 1:80); output_train = output(:, 1:80); input_test = input(:, 81:100); output_test = output(:, 81:100); % 归一化 [input_train_n, input_ps] = mapminmax(input_train, -1, 1); [output_train_n, output_ps] = mapminmax(output_train, -1, 1); % 建立模型 input_size = size(input_train_n, 1); hidden_size = 10; output_size = size(output_train_n, 1); net = newff(input_train_n, output_train_n, hidden_size, {'tansig','purelin'}, 'trainlm'); net.trainParam.epochs = 15000; net.trainParam.lr = 0.01; net.trainParam.goal = 0.0001; % 训练模型 [net, tr] = train(net, input_train_n, output_train_n); % 测试模型 input_test_n = mapminmax('apply', input_test, input_ps); output_test_n = mapminmax('apply', output_test, output_ps); output_pred_n = sim(net, input_test_n); %% 反归一化 output_test_pred = mapminmax('reverse', output_pred_n, output_ps); output_test_pred = round(output_test_pred); % 四舍五入取整 % 使用测试集评估网络性能 pos_pred = sim(net, input_test_n); % 预测位置 ori_pred = sim(net, input_test_n); % 预测姿态 pos_error = pos_pred - output_test(1,:); % 位置误差 ori_error = ori_pred - output_test(1,:); % 姿态误差 mse_pos = mean(pos_error.^2); % 位置均方误差 mse_ori = mean(ori_error.^2); % 姿态均方误差 % 使用附加测试集评估网络性能 additional_test_data = [theta([6, 12, 18], :), actual_poses([6, 12, 18], :)]; pos_pred = sim(net, mapminmax('apply', additional_test_data(:, 1:input_size), input_ps)); % 预测位置 ori_pred = sim(net, mapminmax('apply', additional_test_data(:, 1:input_size), input_ps)); % 预测姿态 pos_error = pos_pred - additional_test_data(:, input_size+1:input_size+output_size); % 位置误差 ori_error = ori_pred - additional_test_data(:, input_size+output_size+1:end); % 姿态误差 mse_pos_additional = mean(pos_error.^2); % 位置均方误差 mse_ori_additional = mean(ori_error.^2); % 姿态均方误差 % 调整维度为 2 x 10 % 绘制预测结果和真实结果的对比图 figure; plot(output_test(1,:), 'bo-'); hold on; plot(output_test_pred(1,:)', 'r*-'); % 注意转置 legend('真实结果', '预测结果'); xlabel('样本编号'); ylabel('输出值'); title('预测结果和真实结果');则合格代码报错帮我修改正确

在你提供的代码中，有一些变量没有定义，例如...plot(output_test_pred(1,:)', 'r*-'); % 注意转置 legend('真实结果', '预测结果'); xlabel('样本编号'); ylabel('输出值'); title('预测结果和真实结果');

% 载入数据 data = xlsread('补偿.xlsx'); input = data(1:20, 7:12)'; % 输入数据 output = data(1:20, 2:4)'; % 输出数据 % 分割训练集和测试集 input_train = input(:, 1:15); output_train = output(:, 1:15); input_test = input(:, 5:20); output_test = output(:, 5:20); % 归一化数据 [input_train_norm, input_ps] = mapminmax(input_train, -1, 1); [output_train_norm, output_ps] = mapminmax(output_train, -1, 1); % 构建BP神经网络 input_num = size(input_train_norm, 1); hidden_num = 10; output_num = size(output_train_norm, 1); net = newff(input_train_norm, output_train_norm, hidden_num, {'tansig', 'purelin'}, 'trainlm'); % 训练BP神经网络 net.trainParam.epochs = 2000; net.trainParam.lr = 0.0001; net.trainParam.goal = 0.001; net = train(net, input_train_norm, output_train_norm); % 测试BP神经网络 input_test_norm = mapminmax('apply', input_test, input_ps); output_test_norm = mapminmax('apply', output_test, output_ps); output_pred_norm = sim(net, input_test_norm); output_pred = mapminmax('reverse', output_pred_norm, output_ps); % 可视化结果 figure; plot(output_test(1,:), 'bo-'); hold on; plot(output_pred(1,:), 'r*-'); legend('真实结果', '预测结果'); xlabel('样本编号'); ylabel('输出值'); title('预测结果和真实结果');样本编号帮我改为1到20

% 载入数据 data = xlsread('补偿.xlsx'); ...plot(1:20, output_pred(1,:), 'r*-'); legend('真实结果', '预测结果'); xlabel('样本编号'); ylabel('输出值'); title('预测结果和真实结果');

解读一下 figure plot(T_train,T_train,'r-.','linewidth',2) ; hold on plot(T_train,T_sim1,'sr','LineWidth',2,'MarkerSize',8, ... 'MarkerEdgeColor', 'c', 'MarkerFaceColor', 'k') legend('\it y=x','预测值','location','southeast'); xlabel('负荷(kW)实际值') ylabel('负荷(kW)预测值') box off string = {['BP 训练集：(MAPE= ' num2str(MAPE1) ' MAPE = ' num2str(MAPE1) ')']}; title(string) %% 测试集 figure plot(T_test,T_test,'r-.','linewidth',2) ; hold on plot(T_test,T_sim2,'sr','LineWidth',2,'MarkerSize',8, ... 'MarkerEdgeColor', 'c', 'MarkerFaceColor', 'k') legend('\it y=x','预测值','location','southeast'); xlabel('负荷(kW)实际值') ylabel('负荷(kW)预测值') box off string = {['BP 测试集：(MAPE= ' num2str(MAPE2) ' MAPE = ' num2str(MAPE2) ')']}; title(string) %% RBFNN校正 input_train=data(1:L1,2:end)';% 输入 output_train=err1;% 输出 %% 测试集 input_test=data(L1+1:L2,2:end)';% 输入 output_test=err2;% 输出 %% 数据归一化 % 训练集 [inputn_train,inputps] = mapminmax(input_train); [outputn_train,outputps] = mapminmax(output_train); %创建RBF网络 goal=0.001;%误差目标 sp=0.3;%扩展常数 mn=50;%隐含层神经元最大数目 df=1;%训练过程中的显示频数 net=newrb(inputn_train,outputn_train,goal,sp,mn,df); Tn_output=sim(net,inputn_train); %仿真结果反归一化 RBFTrain_sim = mapminmax('reverse',Tn_output,outputps); %% 输入归一化 inputn_test = mapminmax('apply',input_test,inputps); %RBF预测 RBF_sim=sim(net,inputn_test); %% 网络输出反归一化 RBFTest_sim=mapminmax('reverse',RBF_sim,outputps);

其中，使用plot函数分别绘制实际值和预测值的散点图，并且用红色的虚线表示y=x的直线。使用legend函数添加图例，xlabel和ylabel函数添加x轴和y轴标签，title函数添加图形的标题。最后，使用MAPE1和MAPE2变量分别记录...

res = xlsread('Copy_of_数据集.xlsx');input=res((1: 120), 2: 6)'; %载入输入数据 output=res((1: 120), 7 :9)'; %载入输出数据input_这段代码的预测结果为什么都是0train = input(1:80); outest_simu=mapminmax('reverse',an,outputps); tput_train =output(1:80); input_test = input(80:100); output_test =output(80:100); %节点个数 inputnum=3; % 输入层节点数量 hiddennum=10;% 隐含层节点数量 outputnum=2; % 输出层节点数量[inputn,inputps]=mapminmax(input_train,-1,1);%归一化到[-1,1]之间，inputps用来作下一次同样的归一化 [outputn,outputps]=mapminmax(output_train,-1,1);net=newff(inputn,outputn,hiddennum,{'tansig','purelin'},'trainlm');% 建立模型，传递函数使用purelin，采用梯度下降法训练 W1= net. iw{1, 1};%输入层到中间层的权值 B1 = net.b{1};%中间各层神经元阈值 W2 = net.lw{2,1};%中间层到输出层的权值 B2 = net. b{2};%输出层各神经元阈值net.trainParam.epochs=15000; net.trainParam.lr=0.01; net.trainParam.goal=0.0001; net=train(net,inputn,outputn);inputn_test=mapminmax('apply',input_test,inputps);an=sim(net,inputn_test);error=test_simu-output_test; figure('units','normalized','position',[0.119 0.2 0.38 0.5]) plot(output_test,'bo-') hold on plot(test_simu,'r*-') hold on.an = mapminmax('reverse', an, outputps); % 将预测结果反归一化 output_test = mapminmax('reverse', output_test, outputps); % 将真实结果反归一化 figure; plot(output_test(1,:), 'b-o'); hold on; plot(an(1,:), 'r-*'); legend('真实结果', '预测结果'); xlabel('样本编号'); ylabel('输出值'); title('预测结果和真实结果');

1. 将需要预测的数据进行归一化处理，方法为使用之前训练数据的归一化参数进行归一化，如下： input_test_normalized = mapminmax('apply', input_test, inputps); 2. 使用训练好的模型对归一化后的数据...

res = xlsread('Copy_of_数据集.xlsx'); % temp = randperm(102); % input=res(temp(1: 80), 2: 6)'; input=res((1: 120), 2: 6)'; output=res((1: 120), 10 :11)'; input_train = input(1:80); output_train =output(1:80); input_test = input(80:100); output_test =output(80:100); %节点个数 inputnum=3; hiddennum=10;outputnum=2; [inputn,inputps]=mapminmax(input_train,-1,1); [outputn,outputps]=mapminmax(output_train,-1,1); net=newff(inputn,outputn,hiddennum,{'tansig','purelin'},'trainlm'); W1= net. iw{1, 1}; B1 = net.b{1}; W2 = net.lw{2,1};%中间层到输出层的权值 B2 = net. b{2};net.trainParam.epochs=15000; net.trainParam.lr=0.001; % 学习速率，这里设置为0.01 net.trainParam.goal=0.01; net=train(net,inputn,outputn);inputn_test=mapminmax('apply',input_test,inputps);an=sim(net,inputn_test); test_simu=mapminmax('reverse',an,outputps);error=test_simu-output_test; figure('units','normalized','position',[0.119 0.2 0.38 0.5]) plot(output_test/100,'bo-') hold on plot(test_simu/101,'r*-') hold on % plot(error,'square','MarkerFaceColor','b') % legend('理论位姿','期望位姿','误差') legend('理论位姿','期望位姿') xlabel('数据组数') ylabel('样本值') % title('BP神经网络测试集的预测值与实际值对比图') an = mapminmax('reverse', an, outputps); output_test = mapminmax('reverse', output_test, outputps); % 将真实结果反归一化 figure; plot(output_test(1,:), 'b-o'); hold on; plot(an(1,:), 'r-*'); legend('真实结果', '预测结果'); xlabel('样本编号'); ylabel('输出值'); title('预测结果和真实结果'); [c,l]=size(output_test);帮我绘制神经网络结构图中的输入层的神经元个数为3

output_train = output(1:80); input_test = input(80:100); output_test = output(80:100); % 训练神经网络 net = train(net, inputn, outputn); % 绘制神经网络结构图 view(net); % 对测试集进行预测 inputn_...

res = xlsread('补偿.xlsx'); % temp = randperm(102); % input=res(temp(1: 20), 2: 6)'; input=res((1: 20), 7: 12)'; output=res((1: 20), 2 :4)'; %载入输出数据 %% input_train = input(1:15); output_train =output(1:15); input_test = input(5:25); output_test =output(5:25); inputnum=3; hiddennum=10;outputnum=2; [inputn,inputps]=mapminmax(input_train,-1,1);%归一化到[-1,1]之间，inputps [outputn,outputps]=mapminmax(output_train,-1,1); net=newff(inputn,outputn,hiddennum,{'tansig','purelin'},'trainlm'); W1= net. iw{1, 1};%输入层到中间层的权值 B1 = net.b{1};W2 = net.lw{2,1}; B2 = net. b{2}; net.trainParam.epochs=2000; net.trainParam.lr=0.0001; net.trainParam.goal=0.001; net=train(net,inputn,outputn);inputn,outputn inputn_test=mapminmax('apply',input_test,inputps);an=sim(net,inputn_test); test_simu=mapminmax('reverse',an,outputps); error=test_simu-output_test;figure('units','normalized','position',[0.119 0.2 0.38 0.5]) plot(output_test/70,'bo-') hold on plot(test_simu/70,'r*-') hold on % plot(error,'square','MarkerFaceColor','b') % legend('理论位姿','期望位姿','误差') legend('理论位姿','期望位姿') xlabel('数据组数') ylabel('样本值') % title('BP神经网络测试集的预测值与实际值对比图') an = mapminmax('reverse', an, outputps); % 将预测结果反归一化 output_test = mapminmax('reverse', output_test, outputps); % 将真实结果反归一化 figure; plot(output_test(1,:), 'b-o'); hold on; plot(an(1,:), 'r-'); legend('真实结果', '预测结果'); xlabel('样本编号'); ylabel('输出值'); title('预测结果和真实结果');这段代码帮我修改一下更能体现BP补偿算法

好的，下面是修改后的代码，增加了注释以及更改了变量名使其更符合BP...plot(output_pred(1,:), 'r*-'); legend('真实结果', '预测结果'); xlabel('样本编号'); ylabel('输出值'); title('预测结果和真实结果');

res = xlsread('补偿.xlsx'); % temp = randperm(102); % input=res(temp(1: 20), 2: 6)'; input=res((1: 20), 7: 12)'; output=res((1: 20), 2 :4)'; %载入输出数据 %% 第二步 设置训练数据和预测数据 input_train = input(1:15); output_train =output(1:15); input_test = input(5:25); output_test =output(5:25); inputnum=3; hiddennum=10;outputnum=2; [inputn,inputps]=mapminmax(input_train,-1,1);%归一化到[-1,1]之间，inputps用来作下一次同样的归一化 [outputn,outputps]=mapminmax(output_train,-1,1); net=newff(inputn,outputn,hiddennum,{'tansig','purelin'},'trainlm'); W1= net. iw{1, 1};%输入层到中间层的权值 B1 = net.b{1};%中间各层神经元阈值 W2 = net.lw{2,1}; B2 = net. b{2}; net.trainParam.epochs=2000; net.trainParam.lr=0.0001; net.trainParam.goal=0.001; net=train(net,inputn,outputn);inputn,outputn分别为输入输出样本 %% 第七步 测试样本归一化 inputn_test=mapminmax('apply',input_test,inputps);% 对样本数据进行归一化 %% 第八步 BP神经网络预测 an=sim(net,inputn_test); %用训练好的模型进行仿真 %% 第九步 预测结果反归一化与误差计算 test_simu=mapminmax('reverse',an,outputps); %把仿真得到的数据还原为原始的数量级 error=test_simu-output_test; %预测值和真实值的误差 %%第十步 真实值与预测值误差比较 figure('units','normalized','position',[0.119 0.2 0.38 0.5]) plot(output_test/70,'bo-') hold on plot(test_simu/70,'r*-') hold on % plot(error,'square','MarkerFaceColor','b') % legend('理论位姿','期望位姿','误差') legend('理论位姿','期望位姿') xlabel('数据组数') ylabel('样本值') % title('BP神经网络测试集的预测值与实际值对比图') an = mapminmax('reverse', an, outputps); % 将预测结果反归一化 output_test = mapminmax('reverse', output_test, outputps); % 将真实结果反归一化 figure; plot(output_test(1,:), 'b-o'); hold on; plot(an(1,:), 'r-'); legend('真实结果', '预测结果'); xlabel('样本编号'); ylabel('输出值'); title('预测结果和真实结果');这段代码帮我修改一下更能体现BP补偿算法

input_train = input(1:15, :); output_train = output(1:15, :); input_test = input(5:25, :); output_test = output(5:25, :); % 归一化处理 [inputn, inputps] = mapminmax(input_train, -1, 1); [outputn, ...

clc; clear; %数据划分 data1 = load('pulse.mat'); xy1 = data1; data2 = load('sin.mat'); xy2 = data2; data3 = load('step.mat'); xy3 = data3; xy=[xy1;xy2;xy3]; Y=xy(:,5); X=xy(:,1:4); Y=Y(1:7000)'; X=X(1:7000,:)' ; %神经网络的数据格式要求每列是一个样本，所以p和t在训练前要转置一下，即p=p';t=t' %神经网络创建 net=newff(minmax(X),[10,1],{'tansig' 'purelin','trainlm'}); % 传递函数TF % purelin： 线性传递函数。 % tansig ：正切S型传递函数。 net.trainParam.epochs = 3000; [net,tr]=train(net,X,Y); trainout=sim(net,X);%经BP得到的结果 %%附上训练数据响应以及测试数据BP的结果对比分析 %原始数据训练拟合结果 % figure; % t=1:1:length(Y) % plot(t,Y,'r',t,trainout,'*g'); % legend('原函数','训练拟合值');title('训练数据响应') % testX=testXY(:,1:4)'; % testY=testXY(:,5)'; % 测试数据 % test_trainout=sim(net,testX);%经BP得到的结果 % figure; % i=0:0.02:40 % plot(i,testY,'r',i,test_trainout,'g'); title('test data结果') %误差 % error=test_trainout-testY % figure; % i=0:0.02:40 % plot(i,error,'r'); axis([0 40 -0.2 0.2]); title('error') 优化上述代码，使其能在matlab正常运行

t = 1:1:length(train_Y); plot(t, train_Y, 'r', t, trainout, '*g'); legend('原函数', '训练拟合值'); title('训练数据响应'); figure; i = 0:0.02:40; plot(i, test_Y, 'r', i, test_trainout, 'g'); title('...

% 建立模型 syms q1 q2 dq1 dq2 ddq1 ddq2 L1 L2 m1 m2 g real % 定义质心位置 p1 = [L1/2*cos(q1); L1/2*sin(q1)]; p2 = [L1*cos(q1) + L2/2*cos(q1+q2); L1*sin(q1) + L2/2*sin(q1+q2)]; % 定义动能和势能 T = 1/2 * m1 * (dq1^2 + dq2^2) + 1/2 * m2 * (dq1^2 + dq2^2 + 2*dq1*dq2*cos(q2)) + 1/2 * I2 * dq2^2; U = m1 * g * p1(2) + m2 * g * p2(2); % 求解拉格朗日方程 L = T - U; eq1 = diff(diff(L,dq1),t) - diff(L,q1) == ddq1; eq2 = diff(diff(L,dq2),t) - diff(L,q2) == ddq2; % 将方程化简为控制方程 f1 = simplify(solve(eq1, ddq1)); f2 = simplify(solve(eq2, ddq2)); % 定义参数 L1 = 1; L2 = 0.5; m1 = 1; m2 = 0.5; g = 9.8; % 初始化神经网络 net = fitnet([10 5]); % 生成训练数据 q1 = linspace(-pi/2, pi/2, 100); q2 = linspace(-pi/2, pi/2, 100); dq1 = linspace(-pi, pi, 100); dq2 = linspace(-pi, pi, 100); ddq1 = zeros(1, 100); ddq2 = zeros(1, 100); u = zeros(1, 100); for i = 1:100 ddq1(i) = eval(subs(f1)); ddq2(i) = eval(subs(f2)); u(i) = m2 * L1 * dq1(i)^2 * sin(q2(i)) + m2 * L2 * dq2(i)^2 * sin(q2(i)) + m2 * g * L1 * cos(q1(i)) * sin(q2(i)) + m2 * g * L2 * cos(q1(i) + q2(i)) * sin(q2(i)); end % 训练神经网络 input = [q1; q2; dq1; dq2]; target = u; net = train(net, input, target); % 使用神经网络进行控制 q1 = pi/4; q2 = pi/6; dq1 = 0; dq2 = 0; t = 0; dt = 0.01; for i = 1:1000 ddq1 = eval(subs(f1)); ddq2 = eval(subs(f2)); u = sim(net, [q1; q2; dq1; dq2]); dq1 = dq1 + ddq1 * dt; dq2 = dq2 + ddq2 * dt; q1 = q1 + dq1 * dt; q2 = q2 + dq2 * dt; t = t + dt; end % 绘制结果 figure plot(q1, q2) xlabel('q1') ylabel('q2') title('Robot Trajectory')

这段代码是一个基于神经网络的双连杆机器人运动轨迹控制器。通过定义机器人的动能和势能，以及拉格朗日方程，可以求出机器人的控制方程。然后通过神经网络来学习控制方程，从而得到机器人的运动轨迹。...

X = [0 1 ;0 1]; clusters = 8; points = 10; std_dev = 0.05; P = nngenc(X,clusters,points,std_dev); plot(P(1,:),P(2,:),'+r'); title('Input Vectors'); xlabel('p(1)'); ylabel('p(2)'); net = newc([0 1;0 1],8,.1); w = net.IW{1}; plot(P(1,:),P(2,:),'+r'); hold on; circles = plot(w(:,1),w(:,2),'ob'); net.trainParam.epochs = 7; net = train(net,P); w = net.IW{1}; delete(circles); plot(w(:,1),w(:,2),'ob'); p = [0; 0.2]; a = sim(net,p);优化这段代码

plot(P(1,:), P(2,:), '+r'); title('Input Vectors'); xlabel('p(1)'); ylabel('p(2)'); % 创建并训练竞争神经网络 net = selforgmap([clusters 1]); net.trainParam.epochs = 7; net = train(net, P); % 绘制...
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