写一段智能小车自行回正直线的pid代码

PID代码：

// 设定P，I，D参数
double Kp = 0.1; 
double Ki = 0.01; 
double Kd = 0.001; // 设定目标偏差
double target_error = 0;// 定义迭代参数
double previous_error = 0;
double integral = 0;// PID控制算法
while(true) {
    // 计算偏差
    double error = target_error - current_error;    // 积分参数
    integral += error * dt;    // 微分参数
    double derivative = (error - previous_error)/dt;
    
    // 计算控制力度
    double output = Kp * error + Ki * integral + Kd * derivative;
    
    // 更新误差
    previous_error = error;
    
    // 根据控制力度更新机器人
    moveRobot(output);
}

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写一段舵机pid控制小车走直线的代码

好的，以下是一段简单的舵机PID控制小车走直线的代码：

# 导入所需的库
import time
import board
import busio
import adafruit_pca9685
import adafruit_motor.servo
import math

# 初始化PCA9685舵机驱动模块
i2c = busio.I2C(board.SCL, board.SDA)
pca = adafruit_pca9685.PCA9685(i2c)
pca.frequency = 50

# 初始化舵机
servo = adafruit_motor.servo.Servo(pca.channels[0])

# 目标角度
target_angle = 90
# PID参数
kp = 1
ki = 0.1
kd = 0.05
# 初始误差和上一个误差
error = 0
last_error = 0
# 初始积分误差
integral_error = 0

# 循环控制小车行驶
while True:
  # 获取当前角度
  current_angle = servo.angle

  # 计算误差
  error = target_angle - current_angle
  # 计算积分误差
  integral_error += error
  # 计算微分误差
  derivative_error = error - last_error
  last_error = error

  # 计算PID控制量
  control_signal = kp * error + ki * integral_error + kd * derivative_error

  # 将控制量应用到舵机上
  servo.angle = math.floor(current_angle + control_signal)

  # 暂停一段时间，等待舵机稳定
  time.sleep(0.1)

注意：该代码为示例代码，实际应用时需要根据具体情况进行修改和优化。

帮我写一段智能小车巡线的代码

以下是一段智能小车巡线的示例代码：

#include <Wire.h>
#include <Adafruit_MotorShield.h>
#include "utility/Adafruit_MS_PWMServoDriver.h"

// Define constants for the line sensors
const int LEFT_SENSOR = A0;
const int MIDDLE_SENSOR = A1;
const int RIGHT_SENSOR = A2;

// Define constants for the motors
const int MOTOR_SPEED = 200;
const int MOTOR_ACCELERATION = 100;
const int LEFT_MOTOR = 1;
const int RIGHT_MOTOR = 2;

// Create an instance of the Adafruit Motor Shield library
Adafruit_MotorShield AFMS = Adafruit_MotorShield();
Adafruit_DCMotor *leftMotor = AFMS.getMotor(LEFT_MOTOR);
Adafruit_DCMotor *rightMotor = AFMS.getMotor(RIGHT_MOTOR);

void setup() {
  AFMS.begin(); // Initialize the motor shield
  Wire.begin(); // Initialize the I2C bus
  Serial.begin(9600); // Initialize the serial communication
}

void loop() {
  int leftValue = analogRead(LEFT_SENSOR);
  int middleValue = analogRead(MIDDLE_SENSOR);
  int rightValue = analogRead(RIGHT_SENSOR);

  // If all sensors detect black, the car is off the line
  if (leftValue < 500 && middleValue < 500 && rightValue < 500) {
    stop();
    delay(1000);
    return;
  }

  // If the middle sensor detects black, move forward
  if (middleValue < 500) {
    forward();
    return;
  }

  // If the left sensor detects black, turn left
  if (leftValue < 500) {
    turnLeft();
    return;
  }

  // If the right sensor detects black, turn right
  if (rightValue < 500) {
    turnRight();
    return;
  }
}

void forward() {
  leftMotor->setSpeed(MOTOR_SPEED);
  rightMotor->setSpeed(MOTOR_SPEED);
  leftMotor->run(FORWARD);
  rightMotor->run(FORWARD);
  leftMotor->run(FORWARD);
  rightMotor->run(FORWARD);
}

void turnLeft() {
  leftMotor->setSpeed(MOTOR_SPEED);
  rightMotor->setSpeed(MOTOR_SPEED);
  leftMotor->run(BACKWARD);
  rightMotor->run(FORWARD);
  delay(1000);
}

void turnRight() {
  leftMotor->setSpeed(MOTOR_SPEED);
  rightMotor->setSpeed(MOTOR_SPEED);
  leftMotor->run(FORWARD);
  rightMotor->run(BACKWARD);
  delay(1000);
}

void stop() {
  leftMotor->setSpeed(0);
  rightMotor->setSpeed(0);
  leftMotor->run(RELEASE);
  rightMotor->run(RELEASE);
}

该代码使用了三个光线传感器来检测小车的位置，如果小车偏离了线路，它将根据传感器的读数调整其方向。如果所有的传感器都检测到了黑色，小车会停下来。如果中间的传感器检测到了黑色，小车会继续向前移动。如果左侧的传感器检测到了黑色，小车会向左转。如果右侧的传感器检测到了黑色，小车会向右转。在每种情况下，小车都会调整其速度和方向，以保持在线路上行驶。