rs2_set_initial_pose()函数用法

rs2_set_initial_pose()函数是Intel RealSense SDK中的一个函数，用于设置相机的初始姿态。该函数接受一个rs2_pose类型的参数，该参数包含了相机的位置和方向信息，可以通过调用rs2_pose_from_fisheye()或rs2_pose_from_realsense()函数获取。

具体用法如下：

rs2_pose pose;
// 获取相机的位置和方向信息
pose = rs2_pose_from_fisheye(fisheye_pose_data);
// 或者
pose = rs2_pose_from_realsense(realsense_pose_data);

// 设置相机的初始姿态
rs2_set_initial_pose(pipe, pose);

其中，pipe是一个rs2_pipeline类型的对象，代表相机的数据流管道。

相关问题

rs2_pose_identity函数用法

rs2_pose_identity函数是Intel RealSense SDK中的一个函数，用于创建一个初始姿势（pose），该姿势表示相机在世界坐标系中的初始位置和方向。该函数的用法如下：

rs2_pose rs2_pose_identity()

该函数不接受任何参数，返回一个rs2_pose类型的对象，表示一个初始姿势。该姿势的位置为原点，方向为默认方向（朝向z轴正方向）。可以通过该函数返回的姿势对象来初始化一个姿势流（pose stream）。

rs2_pose_identity函数

rs2_pose_identity函数是Intel RealSense SDK的函数之一，用于获取一个空姿态。这个函数返回一个rs2_pose类型的对象，其中所有的旋转、平移和角速度都被设置为零。这个函数在许多情况下都很有用，例如在初始化姿态跟踪器之前获取一个空姿态。

rs2_pose_identity函数的语法如下：

rs2_pose rs2_pose_identity()

该函数没有输入参数，返回一个rs2_pose类型的对象，其中所有的旋转、平移和角速度都被设置为零。

下面是一个使用rs2_pose_identity函数的示例代码片段：

#include <librealsense2/rs.hpp>

int main()
{
    rs2_pose pose = rs2_pose_identity();
    // pose now contains an empty pose
    return 0;
}