stm32f103rct6CAN

STM32F103RCT6 是意法半导体（STMicroelectronics）公司推出的一款32位 ARM Cortex-M3 内核的微控制器芯片，具有丰富的外设资源，包括多个通用定时器、外部中断、ADC、DAC、SPI、I2C、USART等。CAN (Controller Area Network) 是一种串行通信协议，通常用于工业自动化、汽车电子等领域，STM32F103RCT6 也内置了 CAN 控制器，可以方便地实现 CAN 总线的数据收发。

相关问题

stm32f103rct6 can中断

STM32F103RCT6是STM32系列单片机的一种型号，该单片机支持中断技术。中断是一种在处理器执行程序时断开正常程序执行流程执行某一任务，完成任务后再返回到正常程序执行流程的技术。

STM32F103RCT6可以支持多种类型的中断，如外部中断、定时器中断、串口中断等。外部中断是指通过连接到外部IO口的引脚，当引脚电平变化时触发中断。定时器中断是指通过设置计时器计数值和周期，当计数值达到设定值时触发中断。串口中断是指通过UART串口通信，接收到数据时触发中断。

在STM32F103RCT6使用中断时，需要先进行相应的配置和初始化设置，包括中断向量表、中断优先级的设置、中断触发方式的设置等。在程序执行过程中，当中断被触发时，程序会先进入中断服务函数中执行相应的任务，执行完成后再返回到正常程序执行流程中。

中断技术的应用可以大大提高单片机的功能和灵活性，可以使单片机同时处理多个任务，提高处理效率和响应速度。因此，STM32F103RCT6的中断技术是其重要的性能之一，加深对其中断技术的理解和应用，可以更好地发挥其优势和功能。

STM32F103RCT6 CAN 代码

以下是基于HAL库的STM32F103RCT6的CAN代码示例：

#include "stm32f1xx_hal.h"

CAN_HandleTypeDef hcan;

void SystemClock_Config(void);
static void MX_GPIO_Init(void);
static void MX_CAN_Init(void);

int main(void)
{
  HAL_Init();
  SystemClock_Config();
  MX_GPIO_Init();
  MX_CAN_Init();
  
  uint32_t TxMailbox;
  CAN_TxHeaderTypeDef TxHeader;
  uint8_t TxData[8] = {0x01, 0x02, 0x03, 0x04, 0x05, 0x06, 0x07, 0x08};
  
  TxHeader.IDE = CAN_ID_STD;
  TxHeader.StdId = 0x123;
  TxHeader.RTR = CAN_RTR_DATA;
  TxHeader.DLC = 8;
  
  while (1)
  {
    if(HAL_CAN_AddTxMessage(&hcan, &TxHeader, TxData, &TxMailbox) != HAL_OK)
    {
      Error_Handler();
    }
    HAL_Delay(1000);
  }
}

void SystemClock_Config(void)
{
  RCC_OscInitTypeDef RCC_OscInitStruct;
  RCC_ClkInitTypeDef RCC_ClkInitStruct;
  
  __HAL_RCC_PWR_CLK_ENABLE();
  __HAL_PWR_VOLTAGESCALING_CONFIG(PWR_REGULATOR_VOLTAGE_SCALE1);
  
  RCC_OscInitStruct.OscillatorType = RCC_OSCILLATORTYPE_HSE;
  RCC_OscInitStruct.HSEState = RCC_HSE_ON;
  RCC_OscInitStruct.HSEPredivValue = RCC_HSE_PREDIV_DIV1;
  RCC_OscInitStruct.PLL.PLLState = RCC_PLL_ON;
  RCC_OscInitStruct.PLL.PLLSource = RCC_PLLSOURCE_HSE;
  RCC_OscInitStruct.PLL.PLLMUL = RCC_PLL_MUL9;
  if (HAL_RCC_OscConfig(&RCC_OscInitStruct) != HAL_OK)
  {
    Error_Handler();
  }
  
  RCC_ClkInitStruct.ClockType = RCC_CLOCKTYPE_HCLK|RCC_CLOCKTYPE_SYSCLK
                              |RCC_CLOCKTYPE_PCLK1|RCC_CLOCKTYPE_PCLK2;
  RCC_ClkInitStruct.SYSCLKSource = RCC_SYSCLKSOURCE_PLLCLK;
  RCC_ClkInitStruct.AHBCLKDivider = RCC_SYSCLK_DIV1;
  RCC_ClkInitStruct.APB1CLKDivider = RCC_HCLK_DIV2;
  RCC_ClkInitStruct.APB2CLKDivider = RCC_HCLK_DIV1;
  if (HAL_RCC_ClockConfig(&RCC_ClkInitStruct, FLASH_LATENCY_2) != HAL_OK)
  {
    Error_Handler();
  }
}

static void MX_CAN_Init(void)
{
  hcan.Instance = CAN1;
  hcan.Init.Prescaler = 4;
  hcan.Init.Mode = CAN_MODE_NORMAL;
  hcan.Init.SyncJumpWidth = CAN_SJW_1TQ;
  hcan.Init.TimeSeg1 = CAN_BS1_13TQ;
  hcan.Init.TimeSeg2 = CAN_BS2_2TQ;
  hcan.Init.TimeTriggeredMode = DISABLE;
  hcan.Init.AutoBusOff = DISABLE;
  hcan.Init.AutoWakeUp = DISABLE;
  hcan.Init.AutoRetransmission = ENABLE;
  hcan.Init.ReceiveFifoLocked = DISABLE;
  hcan.Init.TransmitFifoPriority = DISABLE;
  if (HAL_CAN_Init(&hcan) != HAL_OK)
  {
    Error_Handler();
  }
  
  CAN_FilterTypeDef filter;
  filter.FilterMode = CAN_FILTERMODE_IDMASK;
  filter.FilterScale = CAN_FILTERSCALE_32BIT;
  filter.FilterIdHigh = 0x0000;
  filter.FilterIdLow = 0x0000;
  filter.FilterMaskIdHigh = 0x0000;
  filter.FilterMaskIdLow = 0x0000;
  filter.FilterFIFOAssignment = CAN_FILTER_FIFO0;
  filter.FilterActivation = ENABLE;
  filter.SlaveStartFilterBank = 14;
  if (HAL_CAN_ConfigFilter(&hcan, &filter) != HAL_OK)
  {
    Error_Handler();
  }
}

static void MX_GPIO_Init(void)
{
  GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStruct;

  __HAL_RCC_GPIOA_CLK_ENABLE();
  
  GPIO_InitStruct.Pin = GPIO_PIN_11|GPIO_PIN_12;
  GPIO_InitStruct.Mode = GPIO_MODE_AF_PP;
  GPIO_InitStruct.Pull = GPIO_NOPULL;
  GPIO_InitStruct.Speed = GPIO_SPEED_FREQ_HIGH;
  GPIO_InitStruct.Alternate = GPIO_AF9_CAN;
  HAL_GPIO_Init(GPIOA, &GPIO_InitStruct);
}

注意事项：
1. 在MX_CAN_Init函数中需要配置滤波器，以过滤CAN总线上的消息，以便只接收感兴趣的消息。
2. 要在MX_GPIO_Init函数中初始化CAN引脚并将它们配置为CAN模式。
3. 在CAN_TxHeaderTypeDef结构体中设置CAN帧的ID，数据长度和类型（RTR）。在TxData数组中设置要传输的数据。
4. 使用HAL_CAN_AddTxMessage函数将CAN帧发送到总线上。如果返回值不是HAL_OK，则表明发送失败。