解释：self.critic = CriticNetwork(state_dim, action_dim) self.target_critic = CriticNetwork(state_dim, action_dim) self.target_critic.load_state_dict(self.critic.state_dict())

这段代码的作用是初始化两个CriticNetwork对象，分别为self.critic和self.target_critic。CriticNetwork是一个神经网络，其输入为状态和动作，输出为一个值用于评估这个状态和动作的价值。self.critic和self.target_critic共享相同的神经网络架构，但是它们的参数是不同的。self.critic用于实时更新神经网络的参数，而self.target_critic则被用于计算一个“目标价值”，该价值是被选择的策略所期望的累计奖励，用于训练智能体学习最佳策略。这里使用了load_state_dict()方法，将self.critic的参数复制给self.target_critic，目的是使self.target_critic的参数与self.critic保持同步，以便使用最新的参数更新self.critic。这是深度强化学习中一个重要的优化方法，称为“延迟更新”或“目标网络”。

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解释：self.actor = RnnModel(input_size=300, hidden_size=50, num_layers=3, output_size=action_dim).cuda() self.target_actor = RnnModel(input_size=state_dim, hidden_size=hidden_size, num_layers=num_layers, output_size=action_dim).cuda() self.target_actor.load_state_dict(self.actor.state_dict())

这段代码定义了两个 RnnModel 类的实例，即 self.actor 和 self.target_actor，它们的输入尺寸分别为 input_size 和 state_dim，隐藏层尺寸为 hidden_size，层数为 num_layers，输出尺寸为 action_dim。这两个实例都被部署在 GPU 上（.cuda()），并且 self.target_actor 的参数值被初始化为 self.actor 的参数值（.load_state_dict()函数）。这个代码块通常是为了实现深度强化学习中的 actor-critic 算法，其中 self.actor 作为“actor”负责根据当前状态输出动作，self.target_actor 作为“target actor”用于计算目标值。

class DDPGAgent: def __init__(self, state_dim, action_dim, gamma=0.99, tau=0.01, lr_actor=1e-3, lr_critic=1e-3, memory_size=int(1e6), batch_size=128, warmup_steps=1000, noise_std=0.2, noise_min=0., hidden_size=128, num_layers=2): self.state_dim = state_dim self.action_dim = action_dim self.gamma = gamma self.tau = tau self.lr_actor = lr_actor self.lr_critic = lr_critic self.batch_size = batch_size self.steps = 50 self.warmup_steps = warmup_steps self.noise_std = noise_std self.noise_min = noise_min # 创建memory buffer用于存储经验回放记录 self.memory_buffer = deque(maxlen=memory_size) # 定义actor模型和target模型 self.actor = RnnModel(input_size=state_dim, hidden_size=hidden_size, num_layers=num_layers, output_size=action_dim).cuda() self.target_actor = RnnModel(input_size=state_dim, hidden_size=hidden_size, num_layers=num_layers, output_size=action_dim).cuda() self.target_actor.load_state_dict(self.actor.state_dict()) # 定义critic模型和target模型 self.critic = CriticNetwork(state_dim, action_dim) self.target_critic = CriticNetwork(state_dim, action_dim) self.target_critic.load_state_dict(self.critic.state_dict())

这是一个DDPG智能体的初始化函数，它有许多参数可以设置，包括状态空间、动作空间维度、强化学习的折扣因子、目标网络和实际网络之间的软更新率、演员网络和评论家网络的学习率、记忆库的大小、批量大小、热身步数、噪声的标准差、噪声的最小值、隐藏层的大小和层数等等。这些参数可以用来优化DDPG的性能。