使用四个机器人末端尖点以不同姿态触碰固定尖点来计算tcp的python函数

假设你的四个机器人末端尖点的坐标分别为p1, p2, p3, p4，那么可以使用以下代码来计算TCP：

import numpy as np

def calculate_tcp(p1, p2, p3, p4):
    # 将四个末端点坐标放入矩阵中
    P = np.array([p1, p2, p3, p4]).T
    
    # 计算质心
    centroid = np.mean(P, axis=1)
    
    # 计算协方差矩阵
    C = np.cov(P)
    
    # 对协方差矩阵进行奇异值分解
    U, S, V = np.linalg.svd(C)
    
    # 计算旋转矩阵
    R = U.dot(V)
    
    # 计算平移向量
    t = centroid - R.dot(centroid)
    
    # 将旋转矩阵和平移向量组成变换矩阵
    T = np.eye(4)
    T[:3, :3] = R
    T[:3, 3] = t
    
    # 将变换矩阵转换为欧拉角
    angles = np.zeros(3)
    angles[0] = np.arctan2(T[2, 1], T[2, 2])
    angles[1] = np.arctan2(-T[2, 0], np.sqrt(T[2, 1]**2 + T[2, 2]**2))
    angles[2] = np.arctan2(T[1, 0], T[0, 0])
    
    # 将欧拉角转换为弧度
    angles = angles * 180 / np.pi
    
    # 返回TCP的坐标和姿态角
    return t[:3], angles

这个函数使用了PCA算法来计算四个末端点的质心和旋转矩阵，然后将它们组合成变换矩阵，最后将变换矩阵转换为欧拉角。函数返回的是TCP的坐标和姿态角，其中姿态角是以XYZ欧拉角表示的。