机器人无人车实现轨迹跟踪的matlab代码
时间: 2023-06-10 16:06:26 浏览: 50
以下是一个简单的机器人无人车实现轨迹跟踪的MATLAB代码示例:
```matlab
% 定义目标轨迹
t = 0:0.1:10;
x_ref = sin(t);
y_ref = cos(t);
% 定义车辆初始状态
x0 = 0;
y0 = 0;
theta0 = 0;
% 定义控制器参数
Kp = 1;
Kd = 0.5;
% 定义仿真时间
t_end = 10;
dt = 0.1;
% 初始化车辆状态
x = x0;
y = y0;
theta = theta0;
v = 0;
w = 0;
% 开始仿真
for i=1:t_end/dt
% 计算误差
error_x = x_ref(i) - x;
error_y = y_ref(i) - y;
error_theta = atan2(error_y, error_x) - theta;
% 控制器输出
v = Kp * sqrt(error_x^2 + error_y^2);
w = Kp * error_theta + Kd * (error_theta - atan2(y_ref(i+1)-y_ref(i), x_ref(i+1)-x_ref(i)));
% 更新车辆状态
x = x + v * cos(theta) * dt;
y = y + v * sin(theta) * dt;
theta = theta + w * dt;
% 绘制车辆轨迹
plot(x, y, 'bo');
hold on;
plot(x_ref, y_ref, 'r');
axis equal;
grid on;
drawnow;
end
```
该代码实现了一个简单的车辆轨迹跟踪控制器,可以根据目标轨迹实时调整车辆的运动方向和速度,使车辆沿着指定轨迹行驶。需要注意的是,该代码仅仅是一个示例,实际应用中还需要根据具体情况进行参数调整和优化。