CAN总线之理论篇（二）

2. CAN总线的物理层

CAN总线的物理层主要包括传输介质、传输速率、传输距离、连接器等方面的内容。

2.1 传输介质

CAN总线的传输介质一般采用双绞线或者同轴电缆。在双绞线上，CAN总线可以采用两种不同的传输方式：单线传输和双线传输。单线传输只需要一根单向传输线，而双线传输则需要两根传输线，一根用于发送数据，另一根用于接收数据。同轴电缆的传输方式和双绞线的双线传输方式类似，也需要两根传输线。

2.2 传输速率

CAN总线的传输速率可以根据实际需要进行调整，最高传输速率一般可以达到1Mbps。不同的传输速率对应着不同的传输距离和传输可靠性。一般而言，传输速率越高，传输距离越短，传输可靠性也越低。

2.3 传输距离

CAN总线的传输距离取决于传输速率和传输介质。在双绞线传输方式下，CAN总线的传输距离可以达到几百米甚至更远，而在同轴电缆传输方式下，传输距离则比较短。

2.4 连接器

CAN总线的连接器主要有两种类型：DB9和DB25。DB9连接器比较小，适合于局部用途，而DB25连接器比较大，适合于广泛应用。

3. CAN总线的数据帧格式

CAN总线的数据帧格式分为两种：标准帧和扩展帧。标准帧适用于传输ID长度为11位的数据，扩展帧适用于传输ID长度为29位的数据。

3.1 标准帧

标准帧包括四个部分：帧起始位、帧类型、帧ID和数据域。

帧起始位：表示数据帧的开始，为一个低电平位。

帧类型：表示数据帧类型，包括数据帧和远程帧两种类型。数据帧用于传输数据，远程帧用于请求数据。

帧ID：表示数据帧的标识符，长度为11位。

数据域：表示数据帧的数据