数据集比较小的可以3d多模态目标检测的室外场景数据集有哪些

针对室外场景的3D多模态目标检测，常用的数据集有以下几个：

1. KITTI数据集：该数据集包含了22个类别的目标，包括行人、车辆、自行车等，其中包含了3D框架和激光雷达数据。

2. nuScenes数据集：该数据集包含了23个类别的目标，包括行人、车辆、自行车等，其中包含了3D框架、激光雷达数据、相机图像和雷达图像。

3. Waymo Open数据集：该数据集包含了多个城市的行驶场景，其中包含了3D框架、激光雷达数据、相机图像和雷达图像。

4. ApolloScape数据集：该数据集包含了多个城市的行驶场景，其中包含了3D框架、激光雷达数据、相机图像和雷达图像。

需要注意的是，以上数据集都是比较大的数据集，不同的数据集之间包含的类别、场景和数据格式都可能不同，需要根据具体的需求进行选择。