点云配准 matlab代码

在MATLAB中进行点云配准，可以使用Point Cloud Toolbox。下面是一个基本的MATLAB点云配准示例：

% 加载点云
source = pcread('source.ply');
target = pcread('target.ply');

% 执行ICP算法
tform = pcregistericp(source, target);

% 将变换应用于源点云
source_aligned = pctransform(source, tform);

% 可视化结果
pcshowpair(source_aligned, target);

其中，`source.ply`和`target.ply`是要配准的两个点云文件路径。`pcregistericp`函数执行ICP算法来计算两个点云之间的变换，然后将变换应用于源点云。

除了ICP算法外，Point Cloud Toolbox还提供了其他一些点云配准算法，如Coherent Point Drift（CPD）和Generalized ICP（GICP）。

点云滤波也可以在MATLAB中进行。下面是一个基本的点云统计滤波器示例：

% 加载点云
ptCloud = pcread('input.ply');

% 执行统计滤波器
ptCloudFiltered = pcdownsample(ptCloud, 'gridAverage', 0.05);

% 可视化结果
pcshow(ptCloudFiltered);

其中，`input.ply`是要滤波的点云文件路径。`pcdownsample`函数执行统计滤波器来对点云进行下采样，`'gridAverage'`参数指定了采样的方法，`0.05`参数指定了采样的体素大小。