python深度图转点云图示例代码

以下是Python深度图转点云图的示例代码：

import numpy as np
import cv2

def depth_to_point_cloud(depth, fx, fy, cx, cy):
    rows, cols = depth.shape
    c, r = np.meshgrid(np.arange(cols), np.arange(rows), sparse=True)
    z = depth / 1000.
    x = (c - cx) * z / fx
    y = (r - cy) * z / fy
    return np.dstack((x, y, z))

if __name__ == '__main__':
    fx = 500  # 摄像机内参
    fy = 500
    cx = 320
    cy = 240
    depth = cv2.imread('depth.png', cv2.IMREAD_UNCHANGED)  # 读入深度图
    point_cloud = depth_to_point_cloud(depth.astype(np.float32), fx, fy, cx, cy)

注意：此代码中的深度单位是mm，如果您的深度图单位为其他单位，需要进行转换。