ros录制bag包 Matlab打开
时间: 2023-12-03 12:42:46 浏览: 24
要在Matlab中打开ROS录制的bag文件,需要使用ROS Toolbox。以下是打开bag文件并读取其中一个topic的示例代码:
```matlab
% 设置ROS环境
setenv('ROS_MASTER_URI','http://localhost:11311')
setenv('ROS_IP','127.0.0.1')
% 创建bag文件对象
bag = rosbag('your_bag_file.bag');
% 获取所有topic列表
bag.AvailableTopics
% 选择一个topic
topic = '/your_topic';
% 从bag文件读取数据
bagselect = select(bag, 'Topic', topic);
msgStructs = readMessages(bagselect, 'DataFormat', 'struct');
% 处理消息
for i = 1:length(msgStructs)
% 假设消息中有一个名为“data”的字段
data = msgStructs{i}.data;
% 在这里添加你的代码
end
```
你需要将上述代码中的`your_bag_file.bag`替换为你的bag文件路径,将`/your_topic`替换为你要读取的topic名称,并在`for`循环中添加你的代码来处理消息数据。