给我写一段hc-sr04的避障程序

这是一段基于Arduino的HC-SR04避障程序，使用HC-SR04超声波传感器来检测障碍物，并根据检测结果控制小车往左或右转。

#include <NewPing.h>

#define TRIGGER_PIN 12
#define ECHO_PIN 11
#define MAX_DISTANCE 200

NewPing sonar(TRIGGER_PIN, ECHO_PIN, MAX_DISTANCE);

void setup() {
  pinMode(9, OUTPUT);  // 控制小车左转
  pinMode(10, OUTPUT); // 控制小车右转
  pinMode(13, OUTPUT); // 控制小车前进
  Serial.begin(9600);
}

void loop() {
  delay(50); // 延迟50毫秒，避免频繁读取传感器
  unsigned int distance = sonar.ping_cm(); // 读取距离
  Serial.print(distance);
  Serial.println("cm");
  if (distance < 30) { // 如果检测到障碍物
    digitalWrite(13, LOW); // 停止前进
    digitalWrite(9, HIGH); // 左转
    delay(500); // 延迟0.5秒
    distance = sonar.ping_cm(); // 再次读取距离
    if (distance < 30) { // 如果仍然检测到障碍物
      digitalWrite(9, LOW); // 停止左转
      digitalWrite(10, HIGH); // 右转
      delay(1000); // 延迟1秒
      digitalWrite(10, LOW); // 停止右转
      digitalWrite(13, HIGH); // 继续前进
    }
  } else { // 如果没有检测到障碍物
    digitalWrite(13, HIGH); // 继续前进
  }
}

在这个程序中，我们首先定义了超声波传感器的引脚和最大检测距离。然后在setup()函数中，我们将小车的控制引脚设为输出，以便控制小车的运动。在loop()函数中，我们使用sonar.ping_cm()函数读取距离，并根据距离控制小车的运动。如果检测到障碍物，我们先停止前进，然后让小车左转，并延迟0.5秒。接着再次读取距离，如果仍然检测到障碍物，我们就让小车右转，并延迟1秒，然后继续前进。如果没有检测到障碍物，我们就让小车继续前进。