C语言按照EtherCAT协议，扫描多个伺服电机程序。收发略，不用EtherCAT库。

要实现按照EtherCAT协议扫描多个伺服电机，您需要了解EtherCAT协议的基本原理和通信方式。EtherCAT协议是一种实时以太网协议，可以实现高速、低延迟的数据传输。在C语言中，您可以通过SOCKET编程来实现EtherCAT协议的通信。

以下是一个简单的示例程序，用于扫描多个伺服电机：

#include <stdio.h>
#include <stdlib.h>
#include <string.h>
#include <sys/socket.h>
#include <netinet/in.h>
#include <arpa/inet.h>

#define ETHERCAT_PORT 0x88A4   // EtherCAT协议端口号
#define MAX_MOTOR_NUM 16        // 最大电机数量

int main(int argc, char *argv[])
{
    int i, j, sock, len, ret;
    struct sockaddr_in addr;
    unsigned char sendbuf[1024], recvbuf[1024];

    // 创建Socket
    sock = socket(AF_INET, SOCK_DGRAM, 0);
    if (sock < 0) {
        perror("socket");
        exit(1);
    }

    // 设置目标地址和端口号
    memset(&addr, 0, sizeof(addr));
    addr.sin_family = AF_INET;
    addr.sin_addr.s_addr = inet_addr("192.168.1.100");   // EtherCAT从站IP地址
    addr.sin_port = htons(ETHERCAT_PORT);

    // 构建EtherCAT帧
    memcpy(sendbuf, "\xE7\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00", 8);  // EtherCAT帧头
    sendbuf[8] = 0x02;    // 命令字
    sendbuf[9] = MAX_MOTOR_NUM;   // 电机数量

    // 发送EtherCAT帧
    len = sendto(sock, sendbuf, 10, 0, (struct sockaddr *)&addr, sizeof(addr));
    if (len < 0) {
        perror("sendto");
        exit(1);
    }

    // 接收EtherCAT帧
    len = recv(sock, recvbuf, 1024, 0);
    if (len < 0) {
        perror("recv");
        exit(1);
    }

    // 解析EtherCAT帧
    for (i = 0; i < len; i++) {
        if (recvbuf[i] == 0xE7 && recvbuf[i+1] == 0x00) {   // EtherCAT帧头
            printf("Received EtherCAT frame: ");
            for (j = 0; j < recvbuf[i+2]; j++) {
                printf("%02X ", recvbuf[i+j]);
            }
            printf("\n");
            break;
        }
    }

    // 关闭Socket
    close(sock);

    return 0;
}

在上述示例程序中，我们首先创建了一个Socket，并设置目标地址和端口号。然后，构建了一个EtherCAT帧，包含命令字和电机数量信息，并通过Socket发送出去。接着，我们通过Socket接收EtherCAT帧，并解析其中的数据。最后，关闭Socket。

需要注意的是，此示例程序仅用于演示EtherCAT通信的基本流程，实际应用中还需要根据具体情况进行适当的修改和补充。