C语言按照EtherCAT协议，扫描多个伺服电机程序。MACRAM收发略，不用EtherCAT库。用C语言写出程序

首先，需要了解EtherCAT协议的通信方式和数据帧格式。EtherCAT使用Master-Slave架构，Master负责发送命令和接收数据，Slave则响应Master的命令并发送数据。数据帧由头部、数据和尾部组成，其中头部包含地址和控制信息，尾部包含CRC校验码。

下面是一个简单的C语言程序，用于扫描多个伺服电机：

#include <stdio.h>
#include <stdlib.h>
#include <unistd.h>
#include <string.h>
#include <arpa/inet.h>
#include <sys/socket.h>
#include <netinet/in.h>

#define PORT 0x88A4 // EtherCAT端口号

int main(int argc, char *argv[]) {
    int sockfd;
    struct sockaddr_in addr;
    char sendbuf[1024], recvbuf[1024];
    int sendlen, recvlen;
    int i, j;

    // 创建Socket
    sockfd = socket(AF_INET, SOCK_DGRAM, 0);
    if (sockfd < 0) {
        perror("socket");
        exit(1);
    }

    // 设置目标地址
    memset(&addr, 0, sizeof(addr));
    addr.sin_family = AF_INET;
    addr.sin_port = htons(PORT);
    addr.sin_addr.s_addr = inet_addr("192.168.1.100"); // 目标IP地址

    // 发送EtherCAT命令
    sendlen = sprintf(sendbuf, "SCAN_MOTOR"); // 扫描伺服电机命令
    sendto(sockfd, sendbuf, sendlen, 0, (struct sockaddr *)&addr, sizeof(addr));

    // 接收EtherCAT响应
    recvlen = recvfrom(sockfd, recvbuf, sizeof(recvbuf), 0, NULL, NULL);
    if (recvlen < 0) {
        perror("recvfrom");
        exit(1);
    }

    // 解析EtherCAT响应
    for (i = 0; i < recvlen; i++) {
        if (recvbuf[i] == ':') {
            printf("Motor %d: ", j++);
            for (j = i+1; j < recvlen; j++) {
                if (recvbuf[j] == '\n') {
                    break;
                }
                printf("%c", recvbuf[j]);
            }
            printf("\n");
        }
    }

    // 关闭Socket
    close(sockfd);
    return 0;
}

该程序使用Socket API实现EtherCAT通信，首先创建一个UDP Socket，然后设置目标地址为192.168.1.100，发送SCAN_MOTOR命令，等待响应并解析响应数据，最后关闭Socket。注意，这只是一个简单的示例程序，实际应用中需要根据具体的设备和EtherCAT版本进行修改和优化。