车道线拟合python
时间: 2023-09-21 20:05:05 浏览: 51
车道线拟合是指通过图像处理技术,将道路上的车道线提取出来,并对其进行拟合,得到车道线的方程,从而实现车道线的检测和跟踪。
在Python中,可以使用OpenCV库来进行图像处理和车道线拟合。以下是一个简单的车道线拟合示例代码:
```python
import cv2
import numpy as np
# 读取图片
img = cv2.imread('test.jpg')
# 转换为灰度图像
gray = cv2.cvtColor(img,cv2.COLOR_BGR2GRAY)
# 进行边缘检测
edges = cv2.Canny(gray,50,150,apertureSize = 3)
# 进行霍夫变换检测直线
lines = cv2.HoughLines(edges,1,np.pi/180,200)
# 绘制检测出的直线
for line in lines:
rho,theta = line[0]
a = np.cos(theta)
b = np.sin(theta)
x0 = a*rho
y0 = b*rho
x1 = int(x0 + 1000*(-b))
y1 = int(y0 + 1000*(a))
x2 = int(x0 - 1000*(-b))
y2 = int(y0 - 1000*(a))
cv2.line(img,(x1,y1),(x2,y2),(0,0,255),2)
# 显示结果
cv2.imshow('result',img)
cv2.waitKey(0)
cv2.destroyAllWindows()
```
上述代码中,首先读取一张图片,然后将其转换为灰度图像和进行边缘检测。接着利用霍夫变换检测直线,并绘制检测出的直线。最后显示结果。
需要注意的是,上述代码只能检测直线,而无法拟合曲线形状的车道线。如果需要拟合曲线形状的车道线,可以使用OpenCV的拟合曲线函数cv2.fitPoly()或者基于深度学习的方法。