class MainWindow : public QMainWindow { Q_OBJECT public: MainWindow(QWidget *parent = nullptr); ~MainWindow(); int save_img = 0; signals: void detTag0(QPixmap img); void detTag1(QPixmap img); private slots: void findCam0(); void findCam1(); void openCam0(); void openCam1(); void startDetTag0(); void startDetTag1(); bool serialport_init(); void open_serialport(); void on_pushButton_2_clicked(); void on_pushButton_5_clicked(); private: Ui::MainWindow *ui; //相机指针 CMvCamera* camera0; CMvCamera* camera1; CamThread* cam0Thread; CamThread* cam1Thread; cv::Mat* img0=new Mat(640,480,CV_8UC1,cv::Scalar(0)); cv::Mat* img1=new Mat(640,480,CV_8UC1,cv::Scalar(0)); bool detFalg0 = false; bool detFalg1 = false; ApriltagDetector *apriltagDetector0 ; ApriltagDetector *apriltagDetector1 ; QSerialPort m_serialport; MV_CC_DEVICE_INFO_LIST m_stDevList; void static __stdcall ImageCallBack0(unsigned char * pData, MV_FRAME_OUT_INFO_EX* pFrameInfo, void* pUser); void static __stdcall ImageCallBack1(unsigned char * pData, MV_FRAME_OUT_INFO_EX* pFrameInfo, void* pUser); }; #endif // MAINWINDOW_H

这是一个基于 Qt 框架开发的主窗口类，其中包含了相机的初始化、图像回调函数、串口的初始化等功能。该类中定义了两个信号 detTag0 和 detTag1，分别用于传递相机拍摄到的图像给 AprilTag 检测器进行处理。此外，该类中还包含了两个私有变量 detFalg0 和 detFalg1，用于标记相机是否正在进行 AprilTag 检测。