stm32f103控制两个步进电机

要控制两个步进电机，需要使用两个驱动器，每个驱动器连接一个步进电机。以下是一个简单的示例代码，可以让两个步进电机同时运行，以相同的速度旋转。

#include "stm32f10x.h"

#define MOTOR1_STEP GPIO_Pin_0
#define MOTOR1_DIR GPIO_Pin_1
#define MOTOR2_STEP GPIO_Pin_2
#define MOTOR2_DIR GPIO_Pin_3

void delay_ms(uint32_t ms)
{
    SysTick->LOAD = 9000; // 9MHz clock
    SysTick->VAL = 0;
    SysTick->CTRL = SysTick_CTRL_ENABLE_Msk; // enable SysTick
    for (uint32_t i = 0; i < ms; i++)
    {
        while ((SysTick->CTRL & SysTick_CTRL_COUNTFLAG_Msk) == 0);
    }
}

void motor_step(GPIO_TypeDef* GPIOx, uint16_t step_pin)
{
    GPIOx->ODR ^= step_pin;
    delay_ms(1);
}

void motor_rotate(GPIO_TypeDef* GPIOx, uint16_t dir_pin, uint16_t step_pin, uint32_t steps)
{
    if (steps > 0)
    {
        GPIOx->ODR |= dir_pin;
        for (uint32_t i = 0; i < steps; i++)
        {
            motor_step(GPIOx, step_pin);
        }
    }
    else if (steps < 0)
    {
        GPIOx->ODR &= ~dir_pin;
        steps = -steps;
        for (uint32_t i = 0; i < steps; i++)
        {
            motor_step(GPIOx, step_pin);
        }
    }
}

int main(void)
{
    RCC->APB2ENR |= RCC_APB2ENR_IOPAEN; // enable GPIOA clock
    GPIOA->CRL &= ~(GPIO_CRL_MODE0 | GPIO_CRL_MODE1 | GPIO_CRL_MODE2 | GPIO_CRL_MODE3);
    GPIOA->CRL |= GPIO_CRL_MODE0_0 | GPIO_CRL_MODE1_0 | GPIO_CRL_MODE2_0 | GPIO_CRL_MODE3_0; // output mode, 10MHz
    GPIOA->CRL &= ~(GPIO_CRL_CNF0 | GPIO_CRL_CNF1 | GPIO_CRL_CNF2 | GPIO_CRL_CNF3);
    GPIOA->ODR &= ~(MOTOR1_STEP | MOTOR1_DIR | MOTOR2_STEP | MOTOR2_DIR); // set initial state

    while (1)
    {
        motor_rotate(GPIOA, MOTOR1_DIR, MOTOR1_STEP, 200);
        motor_rotate(GPIOA, MOTOR2_DIR, MOTOR2_STEP, -200);
    }
}

该代码使用了SysTick定时器来生成1毫秒的延迟。在主函数中，使用motor_rotate函数控制每个步进电机旋转200步，一个顺时针旋转，另一个逆时针旋转。可以根据需要修改步进电机的旋转方向和步数。