stm32f103c8t6控制步进电机

步进电机可以通过驱动芯片来控制，而STM32F103C8T6是一款常用的微控制器，可以通过编程实现对步进电机的控制。

步进电机的控制需要控制其相序，即使得电机按照一定的顺序转动。常用的控制方式有全步进和半步进两种。

下面是一个控制步进电机的例程，使用的是全步进控制方式：

#include "stm32f10x.h"

#define IN1 GPIO_Pin_0
#define IN2 GPIO_Pin_1
#define IN3 GPIO_Pin_2
#define IN4 GPIO_Pin_3

void delay_ms(uint32_t ms)
{
    uint32_t i,j;
    for(i=0;i<ms;i++)
        for(j=0;j<1000;j++);
}

void Step(int n)
{
    switch(n)
    {
        case 0: GPIO_ResetBits(GPIOA, IN1|IN2|IN3|IN4); break;
        case 1: GPIO_SetBits(GPIOA, IN1); GPIO_ResetBits(GPIOA, IN2|IN3|IN4); break;
        case 2: GPIO_SetBits(GPIOA, IN2); GPIO_ResetBits(GPIOA, IN1|IN3|IN4); break;
        case 3: GPIO_SetBits(GPIOA, IN1|IN2); GPIO_ResetBits(GPIOA, IN3|IN4); break;
        case 4: GPIO_SetBits(GPIOA, IN3); GPIO_ResetBits(GPIOA, IN1|IN2|IN4); break;
        case 5: GPIO_SetBits(GPIOA, IN1|IN3); GPIO_ResetBits(GPIOA, IN2|IN4); break;
        case 6: GPIO_SetBits(GPIOA, IN2|IN3); GPIO_ResetBits(GPIOA, IN1|IN4); break;
        case 7: GPIO_SetBits(GPIOA, IN1|IN2|IN3); GPIO_ResetBits(GPIOA, IN4); break;
        case 8: GPIO_SetBits(GPIOA, IN4); GPIO_ResetBits(GPIOA, IN1|IN2|IN3); break;
        default: break;
    }
}

int main(void)
{
    RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_GPIOA, ENABLE);
    GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure;
    GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = IN1|IN2|IN3|IN4;
    GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_Out_PP;
    GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;
    GPIO_Init(GPIOA, &GPIO_InitStructure);
    
    while(1)
    {
        for(int i=0;i<8;i++)
        {
            Step(i);
            delay_ms(2);
        }
    }
}

在这个例程中，使用了GPIOA的4个引脚控制步进电机，通过Step函数实现控制电机的相序，从而实现电机的转动。在main函数中，使用了for循环循环输出8个相序，从而实现电机的循环转动。

需要注意的是，步进电机的控制需要按照一定的顺序来控制相序，否则电机将无法正常转动。因此在控制时需要注意顺序，可以参考步进电机的数据手册来确定控制顺序。