STM32F103C8T6控制57步进电机

### STM32F103C8T6 控制 57 步进电机方法

#### 初始化配置
为了使STM32F103C8T6能够有效地控制57步进电机，初始化阶段至关重要。这涉及到设置GPIO端口用于发送脉冲信号给步进电机以及设定定时器来管理这些脉冲的时间间隔。

// 配置 GPIO 和 TIM 定时器
void Motor_Init(void){
    GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure;
    TIM_TimeBaseInitTypeDef  TIM_TimeBaseStructure;

    RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_GPIOA | RCC_APB2Periph_AFIO, ENABLE);
    RCC_APB1PeriphClockCmd(RCC_APB1Periph_TIM2, ENABLE);

    // 设置 PA0~PA3 作为推挽输出模式用来连接到步进电机的四个相位线圈
    GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_0 | GPIO_Pin_1 | GPIO_Pin_2 | GPIO_Pin_3;
    GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_Out_PP;
    GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;
    GPIO_Init(GPIOA, &GPIO📐⚗📐
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GPIO_InitStructure);

    // 配置TIM2定时器中断频率为1KHz
    TIM_TimeBaseStructure.TIM_Period = (SystemCoreClock / 1000) - 1;  
    TIM_TimeBaseStructure.TIM_Prescaler = 999;
    TIM_TimeBaseStructure.TIM_ClockDivision = 0;
    TIM_TimeBaseStructure.TIM_CounterMode = TIM_CounterMode_Up;
    TIM_TimeBaseInit(TIM2, &TIM_TimeBaseStructure);

    NVIC_InitTypeDef NVIC_InitStructure;
    NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannel = TIM2_IRQn;
    NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelPreemptionPriority = 0x00;
    NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelSubPriority = 0x00;
    NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelCmd = ENABLE;
    NVIC_Init(&NVIC_InitStructure);

    TIM_ITConfig(TIM2,TIM_IT_Update,ENABLE); 

    TIM_Cmd(TIM2, ENABLE);
}

此部分代码定义了如何初始化GPIO引脚和定时器以准备后续的操作[^1]。

#### 脉冲序列生成函数
对于57型步进电机而言，通常采用四拍工作方式（即每次只有一相绕组通电），因此需要编写一个循环调用的函数来依次改变各相的状态：

uint8_t step_sequence[] = {0b0001, 0b0010, 0b0100, 0b1000}; // 四拍顺序表
volatile uint8_t current_step = 0;

void GeneratePulseSequence(){
    static int direction = 1; // 默认正转
    
    if(direction == 1){       // 当前为正转状态
        current_step++;
        if(current_step >= sizeof(step_sequence)/sizeof(uint8_t)){
            current_step = 0;
        }
    }else{                    // 反之则反转
        current_step--;
        if(current_step < 0){
            current_step = sizeof(step_sequence)/sizeof(uint8_t)-1;
        }
    }

    GPIO_Write(GPIOA,step_sequence[current_step]);
}

上述代码展示了怎样创建并更新步进电机所需的脉冲序列[^2]。

#### 方向切换逻辑
当接收到外部指令（比如来自按键输入）时，则可以调整`direction`变量从而改变转动的方向：

void ChangeDirection(int new_direction){
    direction = new_direction;
}

// 假设有一个处理按键事件的回调函数
extern void KeyPressedCallback(int key_id){
    switch(key_id){
        case KEY_ID_FORWARD:
            ChangeDirection(1);
            break;
        case KEY_ID_BACKWARD:
            ChangeDirection(-1);
            break;
    }
}

这段代码说明了如何根据用户的交互更改步进电机的运动方向[^3]。