用此方法后仍然存在可以化简但没有化简的项,比如(exp(-phi*1i)*exp(-theta*1i))/4
时间: 2024-01-03 08:05:54 浏览: 101
对于这个项,我们可以利用欧拉公式将其化简,即:
(exp(-phi*1i)*exp(-theta*1i))/4 = (cos(-phi) - i*sin(-phi))*(cos(-theta) - i*sin(-theta))/4
= (cos(-phi)*cos(-theta) + sin(phi)*sin(theta) + i*(sin(-phi)*cos(-theta) - cos(-phi)*sin(-theta)))/4
= (cos(phi)*cos(theta) + sin(phi)*sin(theta) - i*(sin(phi)*cos(theta) - cos(phi)*sin(theta)))/4
= cos(phi-theta)*exp(-i*(phi+theta))/4
因此,原来的项可以化简为cos(phi-theta)*exp(-i*(phi+theta))/4。
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(exp(-phi*1i)*exp(-theta*1i))/4 + (exp(-phi*1i)*exp(theta*1i))/4 + (exp(phi*1i)*exp(-theta*1i))/4 + (exp(phi*1i)*exp(theta*1i))/4
对于这个式子,我们可以将每一项都利用欧拉公式将其化简,即:
(exp(-phi*1i)*exp(-theta*1i))/4 + (exp(-phi*1i)*exp(theta*1i))/4 + (exp(phi*1i)*exp(-theta*1i))/4 + (exp(phi*1i)*exp(theta*1i))/4
= ((cos(-phi) - i*sin(-phi))*(cos(-theta) - i*sin(-theta)) + (cos(-phi) - i*sin(-phi))*(cos(theta) + i*sin(theta)) + (cos(phi) + i*sin(phi))*(cos(-theta) - i*sin(-theta)) + (cos(phi) + i*sin(phi))*(cos(theta) + i*sin(theta)))/4
= ((cos(-phi)*cos(-theta) + sin(phi)*sin(theta) + i*(sin(-phi)*cos(-theta) - cos(-phi)*sin(theta))) + (cos(-phi)*cos(theta) - sin(phi)*sin(theta) - i*(sin(-phi)*sin(theta) + cos(-phi)*cos(theta))) + (cos(phi)*cos(-theta) - sin(phi)*sin(theta) + i*(sin(phi)*cos(-theta) + cos(phi)*sin(theta))) + (cos(phi)*cos(theta) + sin(phi)*sin(theta) + i*(sin(phi)*sin(theta) - cos(phi)*cos(theta))))/4
= ((cos(phi)*cos(theta) - sin(phi)*sin(theta)) + i*(sin(phi)*cos(theta) + cos(phi)*sin(theta)) + (cos(phi)*cos(theta) + sin(phi)*sin(theta)) + i*(-sin(phi)*cos(theta) + cos(phi)*sin(theta)) + (cos(phi)*cos(theta) - sin(phi)*sin(theta)) + i*(sin(phi)*cos(theta) + cos(phi)*sin(theta)) + (cos(phi)*cos(theta) + sin(phi)*sin(theta)) + i*(-sin(phi)*cos(theta) - cos(phi)*sin(theta))))/4
= (2*cos(phi)*cos(theta) + 2*i*sin(phi)*cos(theta))/4
= (cos(phi)*cos(theta) + i*sin(phi)*cos(theta))/2
因此,原来的式子可以化简为(cos(phi)*cos(theta) + i*sin(phi)*cos(theta))/2。
m = py - d6*ay; n = d6*ax-px; phi = atan2(m,n); theta11 = atan2(-d4,sqrt(m^2+n^2-d4^2))-phi; theta12 = atan2(-d4,-sqrt(m^2+n^2-d4^2))-phi; if theta11<-pi theta11 = theta11+2*pi; elseif theta11>pi theta11 = theta11-2*pi; end if theta12<-pi theta12 = theta12+2*pi; elseif theta12>pi theta12 = theta12-2*pi; end
这段代码看起来是用来计算一些角度值。根据代码逻辑,首先计算了 `m` 和 `n` 的值,然后使用 `atan2` 函数计算了 `phi` 的值。接下来,通过 `atan2` 函数和一些条件语句计算了 `theta11` 和 `theta12` 的值,并对其进行了范围调整。
需要注意的是,这段代码中使用了一些未定义的变量,如 `py, d6, ay, ax, px` 和 `d4`。请确保在使用这段代码之前已经定义了这些变量,并且它们具有正确的值。
另外,这段代码中的角度计算可能需要根据具体需求进行调整,以确保得到正确的结果。请根据你的实际情况进行适当修改和调试。
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