解释下面这段代码 unique_lock<mutex> lock(mMutexFeatures); if(mObservations.count(pKF)) return; mObservations[pKF]=idx; if(pKF->mvuRight[idx]>=0) nObs+=2; else nObs++;

这段代码使用了一个互斥量 `mMutexFeatures` 和一个 `unique_lock` 对象 `lock` 来保证对共享变量 `mObservations` 的互斥访问。首先，它检查 `mObservations` 中是否已经存在键值为 `pKF` 的元素，如果存在则直接返回。接着，将 `idx` 插入到 `mObservations` 中，对于右目相机的观测值，需要加上2，因为它同时具有左右两个相机的观测值。最后，将观测值计数器 `nObs` 增加相应的值。由于这段代码涉及到对共享变量的修改，因此使用互斥量来保证线程安全。