as5047p测电机转速代码

以下是使用AS5047P测量电机转速的示例代码：

#include <SPI.h>

#define AS5047P_CS 10 // AS5047P的片选引脚
#define AS5047P_CLK 13 // SPI时钟引脚
#define AS5047P_MISO 12 // SPI数据输入引脚

volatile uint16_t angle = 0; // 存储角度值
volatile uint16_t last_angle = 0; // 存储上一个角度值
volatile uint16_t speed = 0; // 存储角速度值

void setup() {
  Serial.begin(9600);
  pinMode(AS5047P_CS, OUTPUT);
  digitalWrite(AS5047P_CS, HIGH); // 将片选引脚置高
  SPI.begin();
  SPI.setDataMode(SPI_MODE1); // 设置SPI模式1
  SPI.setClockDivider(SPI_CLOCK_DIV8); // 设置SPI时钟分频为8
  attachInterrupt(0, AS5047P_IRQ, FALLING); // 附加中断函数到2号引脚，中断触发方式为下降沿
}

void loop() {
  delay(1000);
  Serial.print("Speed: ");
  Serial.print(speed);
  Serial.println(" rpm");
}

void AS5047P_IRQ() {
  digitalWrite(AS5047P_CS, LOW); // 使能AS5047P
  uint16_t data = SPI.transfer16(0xFFFF); // 读取AS5047P的角度值
  digitalWrite(AS5047P_CS, HIGH); // 禁用AS5047P
  angle = data & 0x3FFF; // 取角度值的低14位
  if (last_angle > angle) { // 处理角度值溢出的情况
    speed = angle + (0x3FFF - last_angle);
  } else {
    speed = angle - last_angle;
  }
  speed *= (60 * 1000) / 4096; // 将角速度转换为转速（rpm）
  last_angle = angle; // 更新上一个角度值
}

该代码使用SPI接口与AS5047P通信，从AS5047P读取角度值，并计算角速度，最后将角速度转换为转速（rpm）。在`setup()`函数中，我们将中断函数`AS5047P_IRQ()`绑定到2号引脚的下降沿触发中断。在`AS5047P_IRQ()`函数中，我们读取AS5047P的角度值，并计算当前角速度，最后将角速度转换为转速（rpm）。您需要将代码中的引脚号和SPI时钟分频值适配到您的硬件平台。