用超声波模块测的距离来控制电机转速

要用超声波模块测的距离来控制电机转速，可以将超声波模块和电机驱动模块分别连接到树莓派的GPIO口上，然后编写代码来实现控制。

具体步骤如下：

1. 将超声波模块的Trig引脚连接到GPIO口上，Echo引脚连接到另一个GPIO口上。
2. 将电机驱动模块的控制信号（例如PWM信号）连接到GPIO口上。
3. 在树莓派上安装GPIO库，并编写代码初始化GPIO口。
4. 编写代码读取超声波模块返回的距离值，并根据距离值来调整电机的转速。

下面是一个简单的示例代码，使用HC-SR04超声波模块和L298N电机驱动模块：

import RPi.GPIO as GPIO
import time

# 定义GPIO口
TRIG_PIN = 18
ECHO_PIN = 24
MOTOR_PIN = 12

# 初始化GPIO口
GPIO.setmode(GPIO.BCM)
GPIO.setup(TRIG_PIN, GPIO.OUT)
GPIO.setup(ECHO_PIN, GPIO.IN)
GPIO.setup(MOTOR_PIN, GPIO.OUT)

# 设置PWM频率为100Hz
pwm = GPIO.PWM(MOTOR_PIN, 100)

# 定义函数，用于测量距离
def measure_distance():
    # 发送超声波信号
    GPIO.output(TRIG_PIN, GPIO.HIGH)
    time.sleep(0.00001)
    GPIO.output(TRIG_PIN, GPIO.LOW)

    # 等待回波信号
    while GPIO.input(ECHO_PIN) == GPIO.LOW:
        pass
    start_time = time.time()

    while GPIO.input(ECHO_PIN) == GPIO.HIGH:
        pass
    end_time = time.time()

    # 计算距离
    distance = (end_time - start_time) * 340 / 2
    return distance

# 循环测量距离，并控制电机转速
try:
    while True:
        distance = measure_distance()

        # 根据距离值来调整电机转速
        if distance < 10:
            pwm.start(0)
        elif distance < 20:
            pwm.start(50)
        else:
            pwm.start(100)

        time.sleep(0.1)

except KeyboardInterrupt:
    pass

# 停止PWM输出
pwm.stop()

# 释放GPIO口
GPIO.cleanup()

其中，`TRIG_PIN`和`ECHO_PIN`分别是超声波模块的Trig和Echo引脚的GPIO口编号，`MOTOR_PIN`是电机控制信号的GPIO口编号。在循环中，调用`measure_distance()`函数获取距离值，然后根据距离值来调整电机转速。你可以根据需要调整距离和转速之间的对应关系。