ubuntu18.04 修改开机自启动配置

在 Ubuntu 18.04 中，可以使用 `systemctl` 命令来管理服务和开机自启动配置。

1. 查看当前系统中已经启用的服务列表：

systemctl list-unit-files --type=service --state=enabled

2. 禁用一个开机自启动的服务，以 `nginx` 为例：

sudo systemctl disable nginx.service

3. 启用一个开机自启动的服务，以 `apache2` 为例：

sudo systemctl enable apache2.service

注意：修改开机自启动配置需要使用 `sudo` 命令获取管理员权限。

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Ubuntu18.04系统开机自启动激光雷达录制数据命令的脚本

在Ubuntu 18.04系统中，如果你想要创建一个开机自启动的脚本来录制激光雷达的数据，首先你需要确保你的系统上已经安装了必要的软件包，并且你知道如何通过命令行操作激光雷达设备。以下是一个基本的bash脚本示例，它会使用`rosbag record`命令来录制数据：

#!/bin/bash

# 定义记录的数据话题和路径
TOPIC="/your/laser/topic"
OUTPUT_FILE="/var/log/lidar_data.bag"

# 检查是否在ROS环境下
if [ -f /etc/ros-release ]; then
    # ROS环境，确保ROS服务运行
    systemctl status roscore > /dev/null || sudo service roscore start

    # 激光雷达数据开始录制
    rosbag record -a $TOPIC --clock $OUTPUT_FILE

    # 添加开机启动
    sudo cp script.sh /etc/init.d/lidar_recorder
    sudo chmod +x /etc/init.d/lidar_recorder
    sudo update-rc.d lidar_recorder defaults

    echo "Lidar recording started and will run at boot."
else
    echo "This script is intended for use within a ROS environment (e.g., Ubuntu with ROS installed). Please make sure to adapt accordingly."
fi

在这个脚本中，你需要将`/your/laser/topic`替换为你实际的激光雷达数据发布的话题，`/var/log/lidar_data.bag`是你要保存的文件路径。

然后，你需要将这个脚本（如`script.sh`）复制到`/etc/init.d/`目录并设置开机自启动。记得要根据实际情况调整权限。

**

ubuntu18.04系统开机自启动激光雷达录制数据并自动转存为pcd文件的脚本

在Ubuntu 18.04系统上编写一个开机自启动的脚本来录制激光雷达数据并将它们转换为PCD（点云数据）文件，你需要完成几个关键步骤：

1. **环境准备**:
- 安装必要的软件：首先，你需要安装`ros Melodic Morenia`版本，因为Ubuntu 18.04支持这个ROS版本。运行下面的命令：

     sudo apt update
     sudo apt install ros-melodic-desktop-full

2. **配置激光雷达源**:
确保你的设备驱动已正确配置，并设置好传感器的数据发布话题。

3. **创建脚本**:
使用文本编辑器创建一个新的bash脚本，例如`start_lidar.sh`，内容如下：

   #!/bin/bash

   # 检查是否已经登录
   if [ "$(id -u)" -ne 0 ]; then
       echo "This script must be run as root."
       exit 1
   fi

   # 初始化ROS节点
   roslaunch your_robot_description_launchfile.launch & # 替换为你的机器人配置文件名

   # 等待ROS初始化完成后，开始记录数据
   sleep 5 # 可能需要调整此值，确保ROS完全启动
   rostopic echo /your/laser_scan > laser_data.txt & # 替换为实际的扫描话题

   # 当数据收集完毕后，将其转换为PCD
   while true; do
       cp laser_data.txt /path/to/save/$(date +%Y%m%d%H%M%S).pcd & # 根据需要调整保存路径和时间戳格式
       sleep 60 # 或者每分钟转换一次
   done

   # 让脚本后台运行并在退出前保持进程
   trap "killall -9 $(jobs -p)" EXIT

4. **添加到crontab**:
要让脚本在开机时自动运行，你可以将其添加到`crontab`，通常通过命令：

   crontab -e

添加一行类似下面的内容：

   @reboot /path/to/start_lidar.sh

请替换`/path/to/start_lidar.sh`为实际脚本路径。

5. **权限验证**:
确保脚本有执行权限：

   chmod +x start_lidar.sh

**注意事项**:
- 请确保所有依赖的包、主题名称、保存路径和机器人的配置都是正确的。
- 如果有多个激光雷达或数据处理需要，可能需要对上述脚本进行相应的修改。