rc = rem(current - 1, mapSize(1)) + 1;

这行代码通常用于计算当前节点在地图中的行坐标。在 A* 算法中，我们通常使用一维数组来表示二维地图，因此需要将一维数组的索引转换为二维坐标。对于一个大小为 [m, n] 的地图，我们可以使用如下的方式将一维索引 i 转换为二维坐标 (row, col)：

row = rem(i - 1, m) + 1;
col = floor((i - 1) / m) + 1;

其中，rem 函数用于求模运算，floor 函数用于向下取整。这个公式的核心思想是将一维索引 i 拆分为两个部分，即 i - 1 和 m。其中，i - 1 表示从 0 到 i - 1 一共有多少个元素，因为 MATLAB 中数组的索引从 1 开始，因此需要将 i 减去 1。m 表示地图的宽度，即每一行有多少个元素。通过将 i - 1 对 m 取模，可以得到当前元素在其所在行的偏移量，即其在当前行中的列坐标。然后，通过将 i - 1 除以 m 并向下取整，可以得到当前元素在其所在列的偏移量，即其在当前列中的行坐标。最后，将行坐标和列坐标加上 1，即可得到从索引 i 计算出的节点在地图中的坐标。

因此，当执行代码 rc = rem(current - 1, mapSize(1)) + 1; 时，会计算当前节点在地图中的行坐标，并将其赋值给变量 rc。其中，current - 1 表示将当前节点的索引从 1 开始转换为从 0 开始，mapSize(1) 表示地图的宽度，即每一行有多少个元素。通过 rem 函数求模运算，可以得到当前节点在其所在行的偏移量，即 rc - 1。然后，将偏移量加上 1，即可得到当前节点在地图中的行坐标 rc。