fanuc机器人karel进行socket udp通信例程并添加详细注释

好的，下面是一个使用KAREL语言进行Socket UDP通信的例程，并添加了详细的注释：

; KAREL UDP Socket通信例程
; 该例程使用UDP协议在本地端口5000上监听数据，并在收到数据后将其回发到发送者

; 定义变量
DECLARE numbuff[512];    ; 存储接收到的数据
DECLARE sockid;          ; Socket ID变量
DECLARE len;             ; 接收到的数据长度
DECLARE rlen;            ; 发送的数据长度
DECLARE name[20];        ; 指定绑定的本地IP地址
DECLARE port;            ; 指定绑定的本地端口号
DECLARE addr;            ; 存储发送者的IP地址
DECLARE sport;           ; 存储发送者的端口号

; 初始化Socket
sockid = SOCKET(2, 2, 0) ; 创建UDP套接字
IF sockid < 0 THEN       ; 如果创建失败
    PRINT "Socket创建失败" ; 输出错误信息
    END ; 结束程序
ENDIF

; 绑定Socket到本地IP地址和端口号
name[] = INADDR_ANY ; 指定绑定到所有本地IP地址
port = 5000 ; 指定绑定到本地端口号5000
IF BIND(sockid, name[], port) <> 0 THEN ; 如果绑定失败
    PRINT "Socket绑定失败" ; 输出错误信息
    END ; 结束程序
ENDIF

; 开始监听数据
WHILE TRUE DO
    len = RECVFROM(sockid, numbuff[], 512, addr, sport) ; 接收数据
    IF len < 0 THEN ; 如果接收失败
        PRINT "接收失败" ; 输出错误信息
        END ; 结束程序
    ENDIF
    rlen = SENDTO(sockid, numbuff[], len, addr, sport) ; 发送数据回送
    IF rlen < 0 THEN ; 如果发送失败
        PRINT "发送失败" ; 输出错误信息
        END ; 结束程序
    ENDIF
    PRINT "接收到的数据：", numbuff[] ; 输出接收到的数据
ENDWHILE

; 关闭Socket
CLOSE(sockid) ; 关闭套接字

注释解释：

1. `DECLARE numbuff[512];` - 声明一个大小为512字节的数组`numbuff`，用于存储接收到的数据。
2. `DECLARE sockid;` - 声明一个Socket ID变量`sockid`。
3. `DECLARE len;` - 声明一个变量`len`，用于存储接收到的数据长度。
4. `DECLARE rlen;` - 声明一个变量`rlen`，用于存储发送的数据长度。
5. `DECLARE name[20];` - 声明一个大小为20的字符数组`name`，用于指定绑定的本地IP地址。
6. `DECLARE port;` - 声明一个变量`port`，用于指定绑定的本地端口号。
7. `DECLARE addr;` - 声明一个变量`addr`，用于存储发送者的IP地址。
8. `DECLARE sport;` - 声明一个变量`sport`，用于存储发送者的端口号。
9. `sockid = SOCKET(2, 2, 0)` - 创建UDP套接字，并将其ID存储在`sockid`变量中。
10. `IF sockid < 0 THEN ... ENDIF` - 如果创建失败，则输出错误信息并结束程序。
11. `name[] = INADDR_ANY` - 指定绑定到所有本地IP地址。
12. `port = 5000` - 指定绑定到本地端口号5000。
13. `IF BIND(sockid, name[], port) <> 0 THEN ... ENDIF` - 绑定Socket到本地IP地址和端口号，如果绑定失败则输出错误信息并结束程序。
14. `WHILE TRUE DO ... ENDWHILE` - 进入一个无限循环，用于持续监听数据。
15. `len = RECVFROM(sockid, numbuff[], 512, addr, sport)` - 接收数据，并将数据长度存储在`len`变量中。
16. `IF len < 0 THEN ... ENDIF` - 如果接收失败，则输出错误信息并结束程序。
17. `rlen = SENDTO(sockid, numbuff[], len, addr, sport)` - 发送数据回送给发送者，并将发送的数据长度存储在`rlen`变量中。
18. `IF rlen < 0 THEN ... ENDIF` - 如果发送失败，则输出错误信息并结束程序。
19. `PRINT "接收到的数据：", numbuff[]` - 输出接收到的数据。
20. `CLOSE(sockid)` - 关闭套接字。