Fanuc机器人 karel 实现socket udp通信 的例程
时间: 2023-07-08 20:25:51 浏览: 157
以下是一个使用Karel机器人语言实现UDP通信的例程。您可以将其添加到您的Karel程序中并进行测试。请注意,此代码仅用于演示和学习用途,实际使用时还需要进行适当的错误处理和安全检查。
```
MODULE udp_comm
CONST
UDP_PORT = 5000 ! 修改为您需要的端口号
VAR
udp_socket : SOCKET
recv_buffer : ARRAY [0..255] OF BYTE
send_buffer : ARRAY [0..255] OF BYTE
recv_length : INTEGER
PROC udp_init
BEGIN
udp_socket := SOCKET(SOCK_DGRAM)
IF udp_socket < 0 THEN
ABORT("Failed to create UDP socket")
ENDIF
IF SOCKET_SET_OPT(udp_socket, SOCK_OPT_REUSEADDR, 1) < 0 THEN
ABORT("Failed to set UDP socket option")
ENDIF
IF SOCKET_BIND(udp_socket, UDP_PORT) < 0 THEN
ABORT("Failed to bind UDP socket")
ENDIF
END
! 发送UDP消息
PROC udp_send(msg : ARRAY [0..255] OF BYTE, length : INTEGER, dest_ip : INTEGER, dest_port : INTEGER)
BEGIN
send_buffer[0] := dest_ip SHR 24
send_buffer[1] := dest_ip SHR 16 AND 255
send_buffer[2] := dest_ip SHR 8 AND 255
send_buffer[3] := dest_ip AND 255
send_buffer[4] := dest_port SHR 8
send_buffer[5] := dest_port AND 255
FOR i FROM 0 TO length-1 DO
send_buffer[i+6] := msg[i]
ENDFOR
IF SOCKET_SENDTO(udp_socket, send_buffer, length+6, 0, dest_ip, dest_port) < 0 THEN
ABORT("Failed to send UDP message")
ENDIF
END
! 接收UDP消息
PROC udp_recv(msg : ARRAY [] OF BYTE, max_len : INTEGER) RETURNS INTEGER
BEGIN
recv_length := SOCKET_RECVFROM(udp_socket, recv_buffer, 256, 0, 0, 0)
IF recv_length < 6 THEN
RETURN 0
ENDIF
dest_ip := (recv_buffer[0] SHL 24) OR (recv_buffer[1] SHL 16) OR (recv_buffer[2] SHL 8) OR (recv_buffer[3])
dest_port := (recv_buffer[4] SHL 8) OR (recv_buffer[5])
IF recv_length-6 > max_len THEN
recv_length := max_len
ENDIF
FOR i FROM 0 TO recv_length-1 DO
msg[i] := recv_buffer[i+6]
ENDFOR
RETURN recv_length-6
END
ENDMODULE
```
此例程包含了初始化UDP套接字,发送UDP消息和接收UDP消息的操作。要使用它,您需要调用`udp_init`来初始化UDP套接字,然后可以使用`udp_send`向指定IP和端口发送消息,或使用`udp_recv`接收消息。请注意,此代码中使用的函数和常量可能需要根据您的具体情况进行修改。